滤波——条件滤波

最新推荐文章于 2023-09-17 11:44:51 发布

榆叶子

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分类专栏： PCL点云处理算法文章标签： c++

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直通滤波

一、代码
二、结果

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一、代码

#include <iostream>
#include <string>
#include <pcl/io/pcd_io.h>
#include <pcl/filters/conditional_removal.h>

using namespace std;

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr pcl_filter_condition(pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_in,
    float para_min, float para_max, string axis)
{
    pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>::Ptr range_cond(new pcl::ConditionAnd<pcl::PointXYZ>);

    range_cond->addComparison(pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>::ConstPtr(new
        pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>(axis, pcl::ComparisonOps::GT, para_min)));

    range_cond->addComparison(pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>::ConstPtr(new
        pcl::FieldComparison<pcl::PointXYZ>(axis, pcl::ComparisonOps::LT, para_max)));

    // 使用条件滤波器
    pcl::ConditionalRemoval<pcl::PointXYZ> condrem; // 创建条件滤波器
    condrem.setCondition(range_cond);               // 并用条件定义对象初始化
    condrem.setInputCloud(cloud_in);  // 输入点云
    condrem.setKeepOrganized(false);    // 设置true则保持点云的结构，保存原有点云结结构就是点的数目没有减少，采用nan代替了。
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_out(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>());
    condrem.filter(*cloud_out);  // 不在条件范围内的点　被替换为　nan

    return cloud_out;
}


//test------------//
int main(int argc, char** argv)
{
    pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
    pcl::io::loadPCDFile(argv[1],*cloud);

    auto cloud_out = pcl_filter_condition(cloud,0,70,"x");

    cout << "采样前点数：" << cloud->size() << endl;
    cout << "采样后点数：" << cloud_out->size() << endl;

    system("pause");
    return 0;

}