ORB-SLAM2算法1之Ubuntu20.04+ROS-noetic安装ORB-SLAM2及各种问题解决

已于 2023-08-24 15:09:16 修改
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分类专栏： ORB-SLAM2/3 文章标签： orb-slam2 pangolin opencv eigen3 ubuntu20.04 vslam 核心已转储
于 2023-07-11 18:31:48 首次发布
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ORB-SLAM2是一种用于单目、双目和RGB-D相机的视觉SLAM（同时定位与地图构建）系统。它由萨拉戈萨大学和伦敦帝国学院的研究人员开发，并于2016年首次发布。

该系统基于ORB特征检测器和描述子，这是一种快速且具有鲁棒性的特征提取方法。ORB-SLAM2使用了多种技术，包括相机姿态估计、特征匹配、回环检测和地图优化等，以实现高精度的定位

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ORB-SLAM2在Ubuntu20中配合ROS运行
ORBSLAM2在ubuntu20.04上运行，实时单目摄像头(适用高版本的PCL,OpenCV4.2.0等)
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12-24 5188
在ubuntu20.04系统上利用高版本的OpenCV4.2.0，PCL1.10.0等库搭建ORBSLAM2 前言：   ORBSLAM2是一个众所周知的非常优秀的开源项目，但搭建原始的ORBSLAM2需要较旧版本的PCL，Boost，VTK 等库，如果库版本稍微高一点，编译项目可能就会失败，比如在较高版本的系统环境中，例如ubuntu20.04, OpenCV4.2.0等，这是最烦的地方。同时新版本比较有用的功能就无法使用了，例如OpenCV4.1.0版本以上可以利用CUDA加速来实现特征提取，这是个非常
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SLAM实践 -- 利用ROS实时运行ORB-SLAM2
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12-19 616
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编译报错：undefined reference to `TIFFReadDirectory@LIBTIFF_4.0‘解决方法
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编译报错：undefined reference to `TIFFReadDirectory@LIBTIFF_4.0'解决方法
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Opencv和cuda程序混编过程中，编译报错，出现 /usr/bin/ld: 找不到 -lopencv_imgcodecs collect2: error: ld returned 1 exit status 主要原因是libopencv_imgcodecs.so这个链接没有建立完善。 解决方案： 命令行执行： locate libopencv_imgcodecs.so 显示： /usr/li...
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05-19 6031
libopencv_imgcodecs.so.4.2.0: undefined reference to `TIFFReadRGBAStrip@LIBTIFF_4.0 错误如下： /usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.4.2.0: undefined reference to `TIFFReadRGBAStrip@LIBTIFF_4.0' /usr/local/lib/libopencv_imgcodecs.so.4.2.0: undefined referenc
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好的，以下是在 Ubuntu 20.04 上安装 ORB-SLAM3 的步骤： 1. 安装依赖项： ``` sudo apt-get install build-essential cmake git libgtk2.0-dev pkg-config libavcodec-dev libavformat-dev libswscale-dev libtbb2 libtbb-dev libjpeg-dev libpng-dev libtiff-dev libdc1394-22-dev libeigen3-dev libboost-all-dev libprotobuf-dev protobuf-compiler libgoogle-glog-dev libgflags-dev libatlas-base-dev liblapacke-dev libsuitesparse-dev ``` 2. 克隆 ORB-SLAM3 代码： ``` git clone https://github.com/UZ-SLAMLab/ORB_SLAM3.git ORB_SLAM3 ``` 3. 编译 ORB-SLAM3： ``` cd ORB_SLAM3 chmod +x build.sh ./build.sh ``` 4. 下载 ORB-SLAM3 的 TUM 数据集： ``` cd Examples/Monocular ./download_dataset.sh ``` 5. 运行 ORB-SLAM3： ``` ./mono_tum Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/Monocular/TUM1.yaml Examples/Monocular/sequence_01/ ``` 其中，`Vocabulary/ORBvoc.txt` 是 ORB-SLAM3 的词汇文件，`Examples/Monocular/TUM1.yaml` 是配置文件，`Examples/Monocular/sequence_01/` 是 TUM 数据集的路径。

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