文章目录 0 引言 1 EuRoc数据集 1.1 下载数据 1.2 真值轨迹格式转换 2 单目ORB-SLAM2 2.1 运行ORB-SLAM2 2.2 evo评估轨迹 2.2.1 载入和对比轨迹 2.2.2 计算绝对轨迹误差 3 双目ORB-SLAM2 3.1 运行ORB-SLAM2 3.2 evo评估轨迹 3.2.1 载入和对比轨迹 3.2.2 计算绝对轨迹误差