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ORB-SLAM2算法7详细了解了System主类和多线程、ORB-SLAM2学习笔记8详细了解了图像特征点提取和描述子的生成、ORB-SLAM2算法9详细了解了图像帧、ORB-SLAM2算法10详细了解了图像关键帧、ORB-SLAM2算法11详细了解了地图点及ORB-SLAM2算法12详细了解了单目初始化，本文主要学习ORB-SLAM2中的三大线程中的跟踪线程Tracking。
本文详细介绍了ORB-SLAM2的跟踪线程Tracking，包括其模式、目的、方法和状态。跟踪线程有两种模式：定位建图和仅定位。其目标是更新位姿、地图点和关键帧，采用恒速模型跟踪、参考关键帧跟踪和重定位跟踪等方法。在初始化阶段，涉及单目和双目/RGBD的初始化流程。局部地图跟踪进一步优化位姿和地图点。文章还讨论了关键帧生成的条件和创建过程。
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