关于96Borads
96Boards项目成立于2015年从Linaro孵化的开源硬件社区。Linaro作为多家芯片厂商发起的非盈利性开放源代码公司，致力于优化和改进基于Linux内核的ARM软件生态，帮助ARM的合作伙伴推出更多基于ARM架构的产品。
96Boards是目前全球唯一的跨芯片标准开发平台。96Boards为开发者以合理的价格提供了许多不同类型的ARM开发板，它们使用了统一的平台规范。现在已经有一系列符合96Boards开放平台规范的板卡产品遍及开发领域与行业中，并同时得到了多种扩展板产品的支持。
在2020年6月，96Boards与Dronecode共同宣布将同时加入由对方所主导的开源技术委员会，开展实质性的合作，共同推进开源无人机标准。96Boards将推出基于PX4的扩展板（Mezzanine）硬件平台，同时通过新的硬件规范整合Pixhawk硬件标准下的不同组件，使PX4的飞控平台具备丰富的96Boards.AI异构计算平台能力实现自主导航，SLAM等，实现无人机的智能化及低成本化，进一步增强开源无人机生态的增长和标准化。
共同合作计划
合作计划的核心在于将96Boards的硬件规范带入到PX4的生态系统中，并探索如何把PX4的功能与硬件计算平台相结合，使用户可以在这样的平台上进行PX4开发。96Boards将会在现有的96Boards Auto Edition标准中拓展无人机生态，并将繁重的计算工作（例如SLAM和自主导航算法）从无人机的飞控处理器转移到AP+Accel的ARM平台上。在实际的应用中，这将使无人机可通过新的飞控板卡实现实时的三维地图搜救、遥感航测、点云建图等功能，并同时应用于陆地和水下的无人平台。
相比于目前主流的智能无人机，同时搭载PX4飞控和ARM/X86板载计算机并通过Mavros/Mavlink通信的方式，96Boards的项目将PX4控制单元和计算单元集成到了同一板卡上，将为智能无人机的开发带来全新的解决方案。目前一套PX4飞控+英伟达NX开发板的组合，市场价在5000元左右。对个人开发者和硬件成本来说都是个不小的数字。可以预见的是，一旦96Boards的项目成为现实，将会有许多开源硬件厂商推出针对不同使用场景的集成板卡，而智能无人机的硬件成本也将大幅下降。
PX4 FMU v5x
在刚刚结束的Linaro开发者大会：Linaro Virtual Connect 2021上，96Boards的应用工程师Sahaj Sarup在会议中介绍了合作项目目前的成果：基于夹层卡（Mezzanine）和SoM设计理念的PX4 FMU v5x，一款作为项目开展核心的验证用开发板型号。
PX4 FMU v5x使用了SRM32F765作为主处理器，STM32F100作为I/O处理器；同时也搭载了ICM-20602/BMI088加速计陀螺仪、IST8310磁力计和MS5611气压计等板载传感器。
Pixhawk FMU” 飞控硬件标准是靠Dronecode成员共同推进的开放标准。而PX4 FMU v5x类似于一种标准化的解决方案，可被直接安装于无人机上。在未来，96Boards将围绕PX4 FMU v5x等规范探索和PX4之间的接口标准，在设计和制造开发板时遵循如下原则：
l Øl允许96Boards和PX4硬件之间相互通信；
l Øl探索基于96Boards.CE与
96Boards.SoM平台和PX4硬件的交互；
l Øl探索96Boards.PX4的独立集成化标准规范
l Øl板卡拥有多个摄像头和传感器接口；
l Øl在控制模块和计算模块间开发尽可能多的I/O接口，如以太网口和CAN口等；
在板卡的设计上，将有基于96Boards CE Mezzanine夹层卡标准和基于96Boards SoM Baseboard标准版的两种设计方案，分别适配于中型和大型无人机。
未来展望
96Boards与PX4作为开源社区的两大金字招牌，这次合作可谓是强强联手。96Boards的硬件规范将为PX4带来全新的开发体验：一种即插即用的全新无人机拓展标准。PX4和其硬件生产商虽然为我们提供了成熟的飞控产品，但开源智能无人机却一直缺少统一的计算平台标准。开发者们若想实现无人机上的SLAM、自主导航等方案，必须自行完成飞控到机载计算机的通信、安装传感器驱动、适配算法环境等众多工作。
阿木实验室作为科研用二次开发无人机平台的提供者，深知其中的难度。相信在这个项目成熟以后，开源无人机平台将拥有工业级的拓展性，通过标准化的拓展硬件实现三维航测、图像追踪识别、自主飞行、避障和环境监测等功能，实现开源无人机从研究级到行业级的跨越。
作者-阿木实验：萧玄
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