2021年08月_阿木实验室

原创技术分享 | ROS2下控制PX4仿真无人机

ROS自诞生以来，经历了十年以上的发展，到如今已成为家喻户晓的开源机器人操作系统，随着越来越多人加入到ROS当中，ROS存在的问题也逐渐暴露出来，为了解决这一问题，ROS2诞生了，目前来说，大部分ROS用户还集中于ROS1中，ROS2还处于一个发展阶段，距离成熟稳定还有一段距离，PX4诞生时间与ROS接近，距今也有十年左右的发展，作为开源飞行控制系统，深受广大无人机开发者欢迎，在无人机当中，有着非常高的地位。在ROS1中，PX4对ROS就有着非常好的支持，提供了MAVROS功能包，为ROS提供了很多关于无

2021-08-30 09:02:25 2621 1

原创技术分享 | 惊了！学完了自动驾驶的道路识别，我忽然明白了...

turtlebot简介相信很多接触过ROS的人，对turtlebot这个机器人都不陌生。它是一款低成本、开源的个人机器人套件，有着ROS的官方支持，是ROS的标准平台。turtlebot系列的设计有着易于购买、搭建和组装，并且可以从ROS wiki下载官方的SDK进行二次开发的特点，是作为入门级不可或缺的机器人移动平台。turtlebot至今已经发布了三代，今天将会介绍如何以turtlebot3为载体，在gazebo中实现自动驾驶中寻路（lane detection）功能。前期准备

2021-08-26 10:07:51 1351

原创 PX4官方动态 | 带你走进官方教学（二）

本期是我们第二期官方教学，不知道大家有没有跟着我们一起学习第一期的教学呢，如果没有看过的同学可以点击链接进行第一期的学习后再来看我们第二期内容。在第一期我们告诉了大家学习方法，以及如果从零开始使用PX4自驾仪，从最开始的机身配件到各种基础设置，最后让大家上手进行初步试飞。在本期我们会带领大家学习基本概念和一些注意事项。PX4官方动态 | 带你走进官方教学（一）本期目录：什么是无人机PX4自动驾驶仪地面站飞行控制板传感器输出模块：电机、伺服器、执行器电调和电机电池和电源

2021-08-24 09:29:40 985

原创技术分享 | 带你具体部署VINS_FUSION_GPU版本

前期准备工作已经完成，接下来我们就准备VINS在NX的落地。1.下载源码编译首先VINS_gpu版本需要引入OpenCV CUDA版本的加速，由于我们的NX镜像已经安装好CUDA，这里就不在赘叙，需要的自行google查找资料。下面开始安装VINS源码。mkdir -p vins_gpu/srccd vins_gpu/srcgit clone https://github.com/pjrambo/VINS-Fusion-gpu.git下载完之后，需要更改vins_estimator/CMakeL

2021-08-23 09:17:30 1343

原创技术分享 | 无人机集群——分布式控制算法

上期我们讲解了四种集群分布式控制算法之后，那么，接下来向大家介绍一下分布式控制中的常用算法吧。但是为了帮助大家更好的理解raft算法，先从一个简单的例子入手吧！假如某班（组成人员：follower）要进行班长的选举（leader），初始时没有一个人自告奋勇，在一定时·间计时结束后，有三名成员毛遂自荐[candidate（A,B,C）]，愿意担任班长（leader），但是大家都优秀，那么谁担任合适呢？A,B,C三人每人带一个随机时间的倒计时器，倒计时一结束，这个人（假设A）就会去搜集询问其他人对于他的看法，

2021-08-19 14:05:53 6990

原创 PX4官方动态 | Prometheus项目组将作为演讲者参加PX4-2021开发者峰会

相信大家还记得前段时间的“CFP（建议征集）”吧？意见征集已经顺利结束，今年PX4开发者峰会的召开日期也越来越近了。虽然今年的大会仍然在线上举办，但也多亏于此，今年有许多来自其他国家与地区的团队作为演讲者参与进来。不知道有没有关注了之前动态并向PX4官方提交演讲主题的小伙伴呢？阿木实验室作为开源的布道者和技术探索团体，也有相关人员跃跃欲试地通过“CFP”活动向PX4官方提交了演讲议题。今天，我们非常高兴地告诉大家，隶属于阿木实验室的Prometheus项目维护组，将派出一个小组，带着他们自豪的自主无人机

2021-08-17 10:19:44 176

原创技术分享 | 带你解读Kalibr和VINS标定参数

我们通过上次的IMU和双目相机联合标定已经得到了一些文件，我们仅需要使用里面的一些文件，下面就带大家看下。标定完大概会得到下面这几个文件，其中下面画红色圈的是最为重要的。1.相机标定参数解读我们打开第一个文件后，可以看到这个就是IMU和左目之间的变换矩阵，是最为重要的一个参数，如果这个精度低于1-2°，那么整个系统就会变得极为不鲁棒。下面还会有个右目的，这里就不在赘叙。再往下看，下面就是相机的一些内参。distortion_coeffs指的是畸变参数，针孔相机一般默认k3为零。Intrin

2021-08-16 09:37:25 938

原创技术分享 | 浅谈——四种集群分布式控制算法

众所周知，无人机已经应用于各大领域，包括边防检查、森林防火、电力巡检、新闻采集以及商业宣传等方面。但是，随着无人机用途的不断增加，相应对于无人机各方面也有了更高的要求，对于多无人机的的协同控制方面也不断涌现出多种控制方法，单从无人机的通信方式进行分类，可以分为集中式控制和分布式控制，下面就无人机的分布式控制做一个简单的描述，以及对无人机分布式控制方法做简单的总结，方便大家学习和理解。首先拿集中式控制来说，有控制中心，控制效率较高，但核心无人机被击落后，系统就会陷入奔溃，无法继续执行任务。而分布式控

2021-08-12 15:10:04 6012 1

原创 PX4官方动态 | 带你走进官方教学（一）

大部分关注我们的粉丝都是PX4忠实使用者，针对PX4学习的最好工具其实是官方wiki，但是我们发现大家可能碍于英文界面或者其他原因，都不愿意去看官方用户手册。为了培养大家自主学习的积极性，我们会带领大家从头开始学习官方手册，进入半辅助学习模式。什么是半辅助学习？我们不会按着官网写的所有内容翻译成中文原模原样照搬过来，细致到每一步怎么做。希望大家能理解我们的初衷是培养大家自主学习能力，能够在后面主动查看官方wiki去解决遇到的问题。所以希望还没有开始学习的同学不要偷懒，跟着我们的手册，开始学习起来吧！

2021-08-10 09:15:15 991

原创技术分享 | 带你实现IMU和双目相机的联合标定

紧接着上次我们讲解了VINS的基本原理，这次需要做的就是VINS落地之前的参数配置，我们先标定IMU和双目相机。联合标定是指，将IMU和双目相机之间的变换矩阵以及其他一些无法估计的Bias标定出来。变换矩阵对于VINS极为重要，如果精度过低，整个系统就会变得极为不鲁棒。1.imu_utils 标定IMU的内参，可以校准IMU的高斯白噪声和随机游走误差2.kalibr包标定相机的内外参数，相机与IMU的外参1.imu_utils标定IMU的内参1.1首先需要安装环境，安装ceres库下面安装cere

2021-08-09 09:55:26 586

原创技术分享 | Homer图数传，到底怎么样？

Homer图数传作为我们首款远距离通信模块产品，自上线以来就备受用户关注，其低延时、远距离、体积小、多接口以及功耗低等特点，深受用户喜爱，其中，通信距离是用户最为关注的点。HOMER图数传的通信距离为2~5公里，受通视影响（移动端和地面端两点之间不能有障碍物遮挡），地对地和空对空的通信质量是不同的，一般情况下，要保证较好的通信质量，则需要有良好的通视情况。在最近，我们也是为了能给客户带来最为直观的感受，我们进行了HOMER图数传的拉距测试，针对单机以及多机的情况进行测试。希望能够通过实际的测试情况给用

2021-08-05 10:19:02 536

原创 PX4官方动态 | 东京奥运会，你所不知道的事

东京奥运会开幕式上的无人机表演让大家都叹为观止，可你并不知道的是这不只是普通的无人机灯光秀，此次应用了1,824 架英特尔Shooting Star 3无人机组成的无人机队，飞上奥林匹克体育场上方的天空，通过不断地队形变化，形成各种复杂的形状，最后过渡成此次奥运会的蓝白方格会徽。配备着LED的无人机，重新组装成一个巨大的 3D 世界模型，在 COVID-19 大流行中给了许多人希望的时刻。https://mp.weixin.qq.com/s?__biz=MzIwNzgxNzg0Mg==&mid=2

2021-08-03 09:13:42 90

原创技术分享 | 近期很火的VINS，不打算进来看看吗？

前言随着自动驾驶技术的快速发展，多传感器融合的方案显得愈发成熟，本文就简单介绍下近几年很火的VINS-Mono。传统的单目视觉SLAM尺度具有不确定性，融合了IMU之后，可以有效的解决单目尺度不确定性的问题，并且视觉还可以消除IMU的积分漂移，极大的提升系统的鲁棒性。除此之外，在后端初始化中，IMU和视觉的融合事实上仅是一个松耦合，定位精度有效媲美OKVIS,而且具有比OKVIS更加完善和鲁棒的初始化以及闭环检测过程。那么接下来本文就简单介绍下VINS的原理。1.VINS-monoVINS-Mono是

2021-08-02 09:38:02 591

AMOVLAB(阿木实验室)