技术分享 | 无人机集群——分布式控制算法

上期我们讲解了四种集群分布式控制算法之后，那么，接下来向大家介绍一下分布式控制中的常用算法吧。但是为了帮助大家更好的理解raft算法，先从一个简单的例子入手吧！

假如某班（组成人员：follower）要进行班长的选举（leader），初始时没有一个人自告奋勇，在一定时·间计时结束后，有三名成员毛遂自荐[candidate（A,B,C）]，愿意担任班长（leader），但是大家都优秀，那么谁担任合适呢？A,B,C三人每人带一个随机时间的倒计时器，倒计时一结束，这个人（假设A）就会去搜集询问其他人对于他的看法，即能不能当选班长？如果他获得了足够多的票数，那么他就自然晋升为班长。如果之后，A因为违法乱纪被撤销班长一职，则其他follower，与上期candidate，依然可以继续提出申请班长一职，继续leader 的争夺。而对于后面提到的日志复制，在本例子中可以理解为，数学老师（client）要求班长统计对于数学课的意见建议，班长收到了老师信息，并将此信息传送至其他人，一段时间后有个别人进行反馈，班长将其计入自己的信息统计，并将此意见传向其他follower，在一定时间之后若是受到大多数人（follower）的反馈，那么leader就将关于数学课的意见彻底统计，并反馈至数学老师（client）。