【ROS】rosbag播放完毕后，rosservice call卡住无反应的解决

一、任务描述

播放录制好的 rosbag，使用 cartographer 建图，在 rosbag 播放完后保存所构建的地图。

二、步骤

1. 使用仿真时间

<!-- 在roslaunch中设置仿真时间 -->
<param name="/use_sim_time" value="true" />

或

# 在终端中设置仿真时间
rosparam get use_sim_time
rosparam set use_sim_time false

2. 播放数据包并启动建图

<!-- 在roslaunch中设置播放数据包 -->
    <node name="playbag" pkg="rosbag" type="play"
          args="--clock $(arg bag_filename)" />

# 用cartographer建图
roslaunch cartographer_ros xxx.launch bag_filename:=xxx.bag

或

rosbag play xxx.bag --clock # 播放数据包
roslaunch cartographer_ros xxx.launch # 用cartographer建图

3.保存地图

rosservice call /write_state ~/map1.pbstream true
rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=map1 -pbstream_filename=map1.pbstream -resolution=0.05

或

# 自己写的直接保存pgm
rosservice call /save_pgm #TAB，填写参数

三、问题描述

rosbag 数据包播放完毕后，rosservice call没反应。

四、原因和解决方法

因为使用了仿真时间，且在rosbag play时附带参数--clock，也就是使用了 rosbag 的时间作为时钟，所以，随着rosbag 播放完毕，时钟也消失了。没有时钟就没有办法调用 rosservice。
解决思路：既然没有时钟，再制作一个时钟就可以了。

具体方法：
在播放完要建图的 rosbag 之后，再播放另一个 rosbag ，然后就可以正常rosservice call了。注意需要保证后一个 rosbag 没有包含建图会订阅的话题（/scan 乃至 /odom /imu等），以免 cartographer 又继续建图，干扰了建图效果。

rosbag play xxx.bag --clock