上一篇文章我们介绍了怎么在ROS中应用LCM与外部进行通信。本篇我们回到ROS的内部,看看如何实现ROS节点间的内存共享,以实现更加快速的内部通信。 首先,我们需要清楚为什么要用内存共享? 答案是ROS提供的服务或者话题都是通过网络来实现的。这样做虽然更具普遍性,照顾到ROS节点可能架设在不同的硬件上这一点,然对于在同一台设备的两个节点间传输数据是非常不友好的。因为其既没必要性又浪费大量资源,且效率低下,容易造成网络堵塞,延时严重。 那么怎么改善最好呢,自然是进程间的内存共享。我们直接让两个节点共享一片物理内存,在里面做一个队列数据结构,一个往里面写,一个去里面读。 下面我们就来实现这一功能。跟上篇文章一样,我们先实现纯净的Linux C++版本,然后再把代码移植到ROS的节点中。 实现Linux进程间的内存共享,主要参考这篇文章(因为写的很好,运行顺利,这部分只做了一点点修改,其他照抄,见谅见谅): “写”进程,流程