ROS系统学习7---LCM数据的发送和接收

前面的几篇文章我们简单介绍了ROS的一些基本操作和数据获取的实现。下面，我们将更深入地研究ROS的数据传递，因为这关系到能不能真正把ROS用于实际的工程项目中。

如果工程只用ROS搭建，那么是不需要用到命题所说的LCM的。但如果ROS只是整体系统的一部分，则需要利用内存共享或者网络传输等方式与其他程序进行数据交互，这时候LCM就是一种比较简单的选择（如果不清楚什么是LCM，可以参考这篇文章）。

下面，我们将逐步介绍如何在ROS系统中使用LCM。

联系前面，我们已经知道ROS归根结底是一个多进程的管理工具，因此我们可以把上面的工作分成两步。

第一步：在Ubuntu下把LCM搭建起来，可以直接发送和接收数据。

第二步：把上面做完的用LCM发送和接收的代码移植到ROS中。

下面我们来做第一步（这里只用C++实现，其他版本类似）：

先安装编译LCM会用到的依赖项：

sudo apt-get install build-essential autoconf automake autopoint libglib2.0-dev libtool openjdk-8-jdk python-dev

到github上下载源码包，这里本人下的是"lcm-1.4.0.zip"

下完后直接解压缩，然后cd进去解压后的文件夹&#