如上边两个图所示，使用rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree对机器人的TF进行监视，不同的时刻监视得到的链接并不一样，尤其是左右轮，总是有时候会链接到footprint_link上。
另外，使用rviz监视机器人的数据，左右轮的坐标轴会抖动。
这是为什么呢？？
可能的原因：
可以看到出错的几个转换矩阵都是gazebo发布的，问题可能出在启动仿真环境的地方。
或者launch文件中加载机器人文件是通过xacro实现的，可能会在解析的过程中出现问题。
不是xacro的原因。
或者是libgazebo_ros_diff_drive.so插件的原因，有时候没有odom话题
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