ROS中预览pcd点云数据，提示fatal error: pcl/point_cloud.h: 没有那个文件或目录

最新推荐文章于 2024-04-15 21:48:11 发布

pangweijian

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分类专栏： ROS 文章标签：自动驾驶人工智能机器学习

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看样子需要安装pcl的功能包，注意有个ros_pcl的包也是需要调用pcl包的。

在pointCloud的官网下载pcl源码包

解压源码：

tar xvfj source.tar.gz

cd pcl && mkdir build && cd build

cmake ..

make -j2

make -j2 install

或者

sudo make -j2 install

所有的代码

cd pcl && mkdir build && cd build
cmake -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release ..
make -j2
sudo make -j2 install

正在安装（编译时间比较长）：

安装完成后在CMakeLists.txt文件中包含目录：

注意ros论坛中包含的路径错了，下面是正确的。

include_directories(

include

${catkin_INCLUDE_DIRS}

/usr/include/pcl-1.8

)

但是又报另一个错误：

Eigen/StdVector: 没有那个文件或目录

再加进去Eigen3的目录，如下：

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  /usr/include/pcl-1.8
  /usr/include/eigen3
)

再次报错：

 fatal error: vtkSmartPointer.h: 没有那个文件或目录

找到一个高级的命令，使用locate查看头文件的位置

locate vtkSmartPointer.h

然后在include中包含一下：

include_directories(
  include
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
  /usr/include/pcl-1.8
  /usr/include/eigen3
  /usr/include/vtk-6.3
)

这个错误似乎难以解决，问题可能是安装pcl的时候没有选择release版

最后，不再尝试安装独立的pcl库，而是安装ros提供的包。

安装如下三个功能包，成功解决问题：

ros-melodic-pcl-conversions

ros-melodic-pcl-msgs

ros-melodic-pcl-ros

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