注:
- TF2已经替换了TF,TF2是TF的超集
- TF2 功能包的增强了内聚性,TF 与 TF2 所依赖的功能包是不同的,TF 对应的是tf包,TF2 对应的是tf2和tf2_ros包,在 TF2 中不同类型的 API 实现做了分包处理。
- TF2 实现效率更高,比如在:TF2 的静态坐标实现、TF2 坐标变换监听器中的 Buffer 实现等
一、TF2 版静态坐标变换:
rosrun tf2_ros static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser
二、TF 版静态坐标变换
rosrun tf static_transform_publisher 0 0 0 0 0 0 /base_link /laser 100
(结尾处:100ms,10hz)