URDF练习：创建一个四轮圆柱状机器人模型

创建一个四轮圆柱状机器人模型，机器人参数如下,底盘为圆柱状，半径 10cm，高 8cm，四轮由两个驱动轮和两个万向支撑轮组成，两个驱动轮半径为 3.25cm,轮胎宽度1.5cm，两个万向轮为球状，半径 0.75cm，底盘离地间距为 1.5cm(与万向轮直径一致)

1. URDF文件：

<robot name="mycar">
    <!-- 1.添加 base_footprint  -->
    <link name="base_footprint">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.001" />
            </geometry>
        </visual>
    </link>

    <!-- 2.添加底盘 -->
<!-- 
        参数
            形状:圆柱 
            半径:10     cm 
            高度:8      cm 
            离地:1.5    cm

    -->
    <link name="base_link">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.1" length="0.08" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="baselink_color">
                <color rgba="1.0 0.5 0.2 0.5" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="link2footprint" type="fixed">
        <parent link="base_footprint" />
        <child link="base_link"/>
        <!-- 关节z上的设置 = 车体高度/2 + 离地间距 -->
        <origin xyz="0 0 0.055" rpy="0 0 0"/>
    </joint>


    <!-- 3.添加驱动轮 -->
    <!--
        驱动轮是侧翻的圆柱
        参数
            半径: 0.035 m
            宽度: 0.015 m
            颜色: 黑色
        关节设置:
            x = 0
            y = 底盘的半径 + 轮胎宽度 / 2
            z = 离地间距 + 底盘长度 / 2 - 轮胎半径 = 1.5 + 4 - 3.25 = 2.25(cm)
            axis = 0 1 0
    -->
    <link name="left_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0" />
            <material name="wheel_color">
                <color rgba="0 0 0 0.3" />
            </material>
        </visual>

    </link>

    <joint name="left2link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="left_wheel" />
        <!-- 
            x 无偏移
            y 车体半径
            z 车体高度/2 + 离地间距 - 车轮半径
         -->
        <origin xyz="0 0.1 -0.0225" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>


    <link name="right_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <cylinder radius="0.0325" length="0.015" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="1.5708 0 0" />
            <material name="wheel_color">
                <color rgba="0 0 0 0.3" />
            </material>
        </visual>

    </link>

    <joint name="right2link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="right_wheel" />
        <!-- 
            x 无偏移
            y 车体半径
            z 车体高度/2 + 离地间距 - 车轮半径
         -->
        <origin xyz="0 -0.1 -0.0225" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="0 1 0" />
    </joint>

    <!-- 4.添加万向轮(支撑轮) -->
    <!--
        参数
            形状: 球体
            半径: 0.75 cm
            颜色: 黑色
        关节设置:
            x = 自定义(底盘半径 - 万向轮半径) = 0.1 - 0.0075 = 0.0925(cm)
            y = 0
            z = 底盘长度 / 2 + 离地间距 / 2 = 0.08 / 2 + 0.015 / 2 = 0.0475 
            axis= 1 1 1
    -->
    <link name="front_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.0075" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="wheel_color">
                <color rgba="0 0 0 0.3" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="front2link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="front_wheel" />
        <origin xyz="0.08 0 -0.0475" rpy="0 0 0"/>
        <axis xyz="1 1 1" />
    </joint>

    <link name="back_wheel">
        <visual>
            <geometry>
                <sphere radius="0.0075" />
            </geometry>
            <origin xyz="0 0 0" rpy="0 0 0" />
            <material name="black">
                <color rgba="0.0 0.0 0.0 1.0" />
            </material>
        </visual>
    </link>

    <joint name="back2link" type="continuous">
        <parent link="base_link" />
        <child link="back_wheel" />
        <origin xyz="-0.08 0 -0.0475" />
        <axis xyz="1 1 1" />
    </joint>

</robot>

2. launch文件

<!-- 2.启动 rivz -->
<node pkg="rviz" type="rviz" name="rviz" args="-d $(find urdf01_rviz)/config/show_mycar.rviz" />

<!-- 3.启动机器人状态和关节状态发布节点 -->
<node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="robot_state_publisher" />
<node pkg="joint_state_publisher" type="joint_state_publisher" name="joint_state_publisher" />

<!-- 4.启动图形化的控制关节运动节点 -->
<node pkg="joint_state_publisher_gui" type="joint_state_publisher_gui" name="joint_state_publisher_gui" />

输出模型：