Matlab&Simulink与ROS的通讯

Matlab&Simulink与ROS的通讯

第一步：获取 Ubuntu 地址

在 Ubuntu 系统中获取 IP 地址，可通过以下步骤完成：

1. 打开终端。
2. 输入 ifconfig 命令。这个命令与 Windows 的 ipconfig 类似，但略有不同。
3. 终端将显示虚拟机的 IP 地址。

ifconfig

第二步：配置 MATLAB 环境

在 MATLAB 中进行以下操作以设置环境：

1. 打开 MATLAB。
2. 设置 ROS 主节点的 URI。使用 setenv 函数并输入 Ubuntu 的 IP 地址。例如，如果 IP 地址是 10.193.119.15，则输入 setenv('ROS_MASTER_URI','10.193.119.15')。
3. 在运行 rosinit 之前，确保 roscore 已经在运行中，否则 MATLAB 无法成功连接到 ROS。

setenv('ROS_MASTER_URI','http://10.193.119.15:11311')
rosinit

第三步：运行 ROS 节点

建立 MATLAB 与 ROS 的通信后，执行以下操作：

1. 运行 ROS 主节点：roscore。
2. 打开新终端，运行 turtlesim 节点：rosrun turtlesim turtlesim_node。
3. 使用快捷键 Ctrl+Alt+T 打开另一个新终端，运行控制海龟的键盘节点：rosrun turtlesim turtle_teleop_key。
4. 将鼠标放在最后一个新终端上，使用键盘的方向键来控制海龟的移动。
5. 为了验证 ROS 与 MATLAB 的通信，新开一个终端并显示一个话题信息。

第四步：在 MATLAB 中运行 ROS 和 turtlesim

准备阶段

1. 启动 ROS 核心：确保您已经启动了 roscore。
2. 在 MATLAB 中初始化 ROS：使用 rosinit 命令连接 MATLAB 到 ROS 环境。

观察 turtlesim 状态

1. 检查 turtlesim 状态：在 MATLAB 命令窗口，使用 rostopic echo /turtle1/pose 来观察 turtlesim 的位置和方向。
2. 对比信息：当 turtlesim 移动时，确认 Ubuntu 终端显示的信息与 MATLAB 中的信息是否一致。

控制 turtlesim

1. 创建发布者对象：使用 rospublisher 创建一个发布者对象，以向 /turtle1/cmd_vel 主题发送消息。

   turtleCmdVel = rospublisher('/turtle1/cmd_vel', 'geometry_msgs/Twist');
   

2. 创建消息对象：使用 rosmessage 创建一个消息对象，用于指定 turtlesim 的运动参数。

   velMsg = rosmessage(turtleCmdVel);
   

3. 设定运动参数：通过设置 velMsg 的属性来控制 turtlesim 的速度和旋转。

   velMsg.Linear.X = 1.0; % 前进速度
   velMsg.Angular.Z = 0.5; % 转动速度
   

4. 发送消息：使用 send 函数通过发布者对象发送消息，控制 turtlesim 的运动。

   send(turtleCmdVel, velMsg);
   

5. 调整参数和重复发送：根据需要调整 velMsg 中的值，重复发送指令来改变 turtlesim 的运动。

第五步：配置 Simulink 模型并运行

在 Simulink 中进行以下操作：

1. 打开 Simulink 并新建模型。
2. 引入订阅（Subscribe）模块，并加入 Bus Selector 以选择想要观察的信号。
3. 双击 Subscribe 模块，选择 Configure network addresses。
4. 完成配置后，将 Simulink 的仿真时间设置为无限（inf），然后点击运行。
5. 在 Ubuntu 上控制海龟移动，观察 Ubuntu 上的海龟位置（pose）信息是否与 Simulink 中显示的一致。