基于ros的相机内参标定过程

本篇文章用于记录基于ROS系统的balser相机的内参标定流程,使用的是balser 1920-40gc相机和computar-C镜头。
相机帧率42fps, 分辨率2.3MP, 感光芯片IMX249, 镜头焦距8mm

主要是记录一些资料的链接。比如标定棋盘格的网站,以及内参标定工具箱的ROS节点地址,基于UBUNTU1804,ROS melodic

1. 安装还对应相机的驱动

2. 启动相机节点发布主题

3. 下载camera_calibartion

下载链接https://github.com/ros-perception/image_pipeline
在这里插入图片描述

4. 将红框的文件夹复制在自己的工作空间里边,编译

5. 标定完成以后,生成内参参数文件camera.yaml。将文件放在对应的路径下,修改config文件中标定参数的默认路径。在下次打开相机节点的时候就会加载;

参考链接
https://docs.ros.org/en/api/camera_info_manager/html/classcamera__info__manager_1_1CameraInfoManager.html

6. 生成标定棋盘的网址,可以设置方格数和方格大小

https://calib.io/pages/camera-calibration-pattern-generator

在这里插入图片描述

7. 标定结果

在这里插入图片描述在这里插入图片描述

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ROS(Robot Operating System)是一个用于编写机器人软件的开源框架。ROS中提供了相机标定工具包,可以用于标定机器人系统中的相机,以获得相机内参和外参参数。 相机标定的原理是利用相机拍摄多幅不同位置或者角度下的标定板图片,通过对这些图片进行处理,计算出相机内参和外参参数。其中,相机内参指的是相机的内部参数,包括焦距、主点、畸变等;相机外参指的是相机的外部参数,即相机的位置和方向。 在ROS中,相机标定工具包主要包括以下步骤: 1. 采集标定板图像:需要采集多幅标定板图像,标定板是一个具有已知大小和形状的平面图案,常见的标定板有棋盘格、圆点板等。 2. 提取标定板角点:通过图像处理算法,自动提取标定板图像中的角点。提取角点的过程需要考虑到图像畸变的影响。 3. 计算相机内参:基于提取的角点信息,利用相机标定算法计算相机内参参数,包括相机的焦距、主点、畸变等。 4. 计算相机外参:通过对标定板的位置和姿态进行测量,计算出相机的位置和方向,即相机的外参参数。 5. 验证标定结果:通过将标定结果应用到新的图像中,检验相机图像的畸变情况,验证标定结果的准确性。 相机标定的结果对于机器人视觉系统的性能和精度具有重要影响,因此相机标定是机器人视觉系统中的关键技术之一。
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