ros2 话题编程之订阅者

您已经了解到主题是通道，节点可以在其中写入或读取信息。 您还看到了可以使用发布者来写主题，因此您可能在想，也应该有某种类似的工具可以从主题中读取信息。 你是对的！ 这就是所谓的订阅者。 订阅者是从主题读取信息的节点。 让我们来进行编写订阅者。

首先创建一个名为topic_subscriber_pkg的新程序包。 创建软件包时，添加rclcpp和std_msgs作为依赖项。使用以下命令：

ros2 pkg create topic_subscriber_pkg --build-type ament_cmake --dependencies rclcpp std_msgs

在程序包的src文件夹中，创建一个名为simple_topic_subscriber.cpp的新文件。 在此文件内，添加以下代码：

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/int32.hpp"
//创建一个节点句柄
rclcpp::Node::SharedPtr g_node = nullptr;
//counter回调函数
void topic_callback(const std_msgs::msg::Int32::SharedPtr msg)
{
	//打印消息，节点日志，"I heard: "，及msg->data
    RCLCPP_INFO(g_node->get_logger(), "I heard: '%d'", msg->data);
}
int main(int argc, char * argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv);
    //创建simple_subscriber节点
    g_node = rclcpp::Node::make_shared("simple_subscriber");
    //创建一个Subscriber对象，该对象将监听话题/counter，并在每次从该主题中读取内容时调用'topic_callback'函数
    auto subscription = g_node->create_subscription<std_msgs::msg::Int32>("counter",10, topic_callback);
    //创建一个循环，使程序保持监听执行状态
    rclcpp::spin(g_node);
    //关闭节点后指向null
    rclcpp::shutdown();
    subscription = nullptr;
    g_node = nullptr;
    return 0;
}

在cmake文件添加：

add_executable(simple_topic_subscriber src/simple_topic_subscriber.cpp)
ament_target_dependencies(simple_topic_subscriber rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
simple_topic_subscriber
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

同样使用colcon build编译之后运行节点

ros2 run topic_subscriber_pkg simple_topic_subscriber

同样也是什么都没有，因为没有人往“/counter”话题里发布消息，我们可以使用以下指令发布话题：

ros2 topic pub /counter std_msgs/Int32 "{data: '5'}"

这时运行simple_topic_subscriber节点中断就会打印I heard: ‘5’。
同样，不用指令打开我们上一次所创建的发布者节点，订阅者也可以接收到消息幷打印。

同样的，这种也是旧式编程方法编写的，因此无法使用节点组成，为了能使用Node Composition，您将使用以下代码。

#include "rclcpp/rclcpp.hpp"
#include "std_msgs/msg/int32.hpp"
using std::placeholders::_1;
class SimpleSubscriber : public rclcpp::Node
{
public: 
    SimpleSubscriber(): Node("simple_subscriber")
    {
        subscription_ = this->create_subscription<std_msgs::msg::Int32>( "counter",10, std::bind(&SimpleSubscriber::topic_callback, this,_1));
    }
private:
    void topic_callback(const std_msgs::msg::Int32::SharedPtr msg)
    {
        RCLCPP_INFO(this->get_logger(), "I heard: '%d'", msg->data);
    }
    rclcpp::Subscription<std_msgs::msg::Int32>::SharedPtr subscription_;
};

int main(int argc, char * argv[])
{
    rclcpp::init(argc, argv); 
    rclcpp::spin(std::make_shared<SimpleSubscriber>());
    rclcpp::shutdown();
    return 0;
}

根据上一章的讲解及上面的程序幷没有什么难懂的，故不在注释。
同样在cmake文件添加

add_executable(simple_topic_subscriber_composable src/simple_topic_subscriber_composable.cpp)
ament_target_dependencies(simple_topic_subscriber_composable rclcpp std_msgs)

install(TARGETS
simple_topic_subscriber
simple_topic_subscriber_composable		#在install原有基础上添加这个节点
DESTINATION lib/${PROJECT_NAME}
)

编译运行。
（创建节点缺少空格已解决20200323）