项目场景:
虚拟机:Linux的Ubuntu20.04
ROS版本:Noetic
场景:使用虚拟机在gazebo中进行差速机器人仿真
问题描述
在自己编写多目标导航功能包时,选择好目标点之后需要使用move_base的sendgoal()函数发送目标点给move_base节点,当选择多个目标点时,机器人只前往了前两个,当到达第一个节点和第二个节点时在终端分别出现以下错误信息:
[ERROR] [1631185426.822456738]: BUG: Got a transition to CommState [ACTIVE] when in SimpleGoalState [DONE] [ERROR] [1631185426.822487358]: BUG: Got a second transition to DONE:
原因分析:
如果使用的是 SimpleActionClient,并且在
done_cb
发送另一个目标时,可能会将前一个目标的状态消息或结果消息解释为当前目标,代码在 1.13.2 上失败,但在 1.12.1 上运行良好,这应该是actionlib的版本问题,
解决方案:
可以使用计时器间隔一段时间发送一次新目标,而不是在 doneCb 时发送。
比如使用下面的代码进行目标发送,在SendGoal函数中在具体使用move_base的sendgoal()函数,按照update_frequency的频率间隔发送。
nav_timer_ = nh.createTimer(ros::Duration(1 / update_frequency), boost::bind(&SendGoals, this))