ROS gmapping，hector和amcl的坐标系理解

首先我们明确几个重要的坐标系
1.base_link
移动机器人的当前坐标系
2.odom
里程计坐标系，一般由里程计运动模型来计算，不过不同的地方可能会有不同的计算方法，比如有的可能是编码器计算。
这个坐标系的特点就是，会有累计误差，并不能做为一个长期的参考坐标系，但是优点则是连续，无跳变
3.map
地图坐标系，可以作为一个长期的参考坐标系，但是不连续。原因是，在定位模块中会根据传感器的观测值来重新计算机器人当前位置，在消除漂移的同时产生了跳变，所以不连续。

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gmapping坐标系
需要的坐标变换
1.base_laser到base_link，这里如果整个机器人是一个刚体，也就是雷达和机器人的中心(base_link)之间的距离在运动过程中是不会变化的，那么这个变换可以看作是一个静态变换。
2.base_link到odom，这一块是由里程计运动模型提供的。
发布的坐标变换
1.map到odom

下面这张图片是我运行的一个仿真gmapping建图的节点，图中有五个坐标系。
1.注意，base_laser_link大概是在base_link的上前方，只是这个图可能看的不是很清楚，但是他们两者的关系是静态的。
2.其中还有个base_footprint的坐标系是和base_link重合的，footprint即为机器人的轮廓。但是这里值得注意的是，为什么我们需要这两个坐标系。因为base_footprint指的是在平面上的坐标系，也就是说，如果这个仿真是3D的，那么base_lin