Aubo i5真机melodic 驱动下载
melodic源码下载,官网未更新 ros - melodic 版驱动,此驱动是优化后的,经过测试可正常运行;
链接:https://pan.baidu.com/s/1_bIVj5Wa_EDGM1X9_--RiA
提取码:m2dh
下载至自己的工程的src目录下
industrial依赖安装
sudo apt-get install ros-melodic-industrial-*
ros项目依赖安装
cd ~/workspace/ros_work5/src
rosdep install -y --from-paths . --ignore-src --rosdistro melodic
上一条指令报错的话就执行这条:
rosdep install -y --from-paths ~/workspace/ros_work5/src --ignore-src -r
安装完成后有保错就多几次catkit_make;
可视化环境
roslaunch aubo_i5_moveit_config demo.launch
真机环境
roslaunch aubo_i5_moveit_config moveit_planning_execution.launch sim:=false robot_ip:=192.168.22.27
-----------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
kinetic源码下载
https://github.com/lg609/aubo_robot.git
---------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------------
使用anaconda创建虚拟环境OpenCV安装
1. ubuntu 把pip也换成国内源
mkdir ~/.pip
cd ~/.pip
touch pip.conf
sudo nano ~/.pip/pip.conf
打开pip.conf 文件后,添加以下内容:
[
global]
index-url = http://mirrors.aliyun.com/pypi/simple/
[install]
trusted-host = pypi.tuna.tsinghua.edu.cn
更新一下:
sudo apt-get update
2.下载 与安装anaconda
自己百度!
3.使用anaconda创建虚拟环境 2和3版本都可以,但是安装opencv时要注意版本号;
# 1.
export PATH=~/anaconda3/bin:$PATH
# 2. 创建虚拟环境
conda create -n opencvenv python=3.7
# 3. 激活新创建的环境
source activate
source deactivate
conda activate opencvenv
# 4. 安装opencv-python
conda install opencv==3.4.2
# 5. 这时我们还需要安装扩展包
pip install opencv-contrib-python==3.4.2.17
上面报错就用下面这行 后面的版本跟上; 不跟版本默认最新的,最新的没试过可能存在问题
pip install --user -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple opencv-contrib-python==3.4.2.17
# 6. sudo apt-get install libcanberra-gtk-module
# 7. 可能会出现下面问题:
QObject::moveToThread: Current thread (0x55fd81f67a60) is not the object's thread (0x55fd820ef150). Cannot move to target thread (0x55fd81f67a60)
执行: conda install pyqt 可以就绝上述问题
pycharm中如果编写代码没有提示,可以考虑将工程下面的.idea文件删除,再重新打开pycharm
# 采用这种方式安装,在当前版本中会出现如下异常
The function is not implemented. Rebuild the library with Windows, GTK+ 2.x or Carbon support. If you are on Ubuntu or Debian, install libgtk2.0-dev and pkg-config, then re-run cmake or configure script in function 'cvShowImage'
如果 报conda 不存在:
1.控制台执行这个 export PATH=~/anaconda3/bin:$PATH
2.也可以在pychram 中的控制台中执行,但前提是要配编译环境,编译环境配置在最下面
安装jupyter notebook
conda install jupyter notebook
安装jupyter notebook的代码提示功能
pip install jupyter_contrib_nbextensions
//上一行报错就用这行代替
pip install --user -i https://pypi.tuna.tsinghua.edu.cn/simple jupyter_contrib_nbextensions
jupyter contrib nbextension install --user --skip-running-check
启动jupyter notebook
jupyter notebook
点开 Nbextensions 的选项,并勾选 Hinterland