双目摄像头测距

Opencv双目校正函数 stereoRectify 详解 

参数说明：
输入参数：
cameraMatrix1：左目相机内参矩阵
distCoeffs1：左目相机畸变参数
cameraMatrix2：右目相机内参矩阵
distCoeffs2：右目相机畸变参数
imageSize：图像大小
R：左目相机坐标系到右目相机坐标系的旋转变换，即 R r l R_{rl}R 
rl
​
 
T：左目相机坐标系到右目相机坐标系的平移变换，即 t r l t_{rl}t 
rl
​
 

flags：如果设置为 CALIB_ZERO_DISPARITY，函数会将两个相机的 principal point 设成一样。否则就会平移图像最大化有用的图像区域。
alpha：自由缩放参数。如果设置为 -1 或者不设置，函数执行默认缩放。否则参数应为 0-1 。0：矫正图像会放大和平移使得最终图像中只有有效像素；1：图像会缩小和平移使得原始图像中所有像素都可见。
newImageSize：矫正后的图像分辨率。默认（0，0），设置为原始图像大小。设置为高的分辨率可以保持原始图像的更多细节，特别是畸变较大的时候。
validPixROI1：一个最多地包含有效像素的长方形。（左目图像）
validPixROI2：一个最多地包含有效像素的长方形。（右目图像）

输出参数：
R1：矫正旋转矩阵。将第一个相机坐标系下未矫正的点变换到第一个相机矫正坐标系下，即 R_{左矫正坐标系}{左未矫正坐标系}
R2：矫正旋转矩阵。将第二个相机坐标系下未矫正的点变换到第二个相机矫正坐标系下，即 R_{右矫正坐标系}{右未矫正坐标系}
P1：3x4左相机投影矩阵。将左矫正坐标系下的点投影到左矫正坐标系图像平面坐标系。
P2：3x4右相机投影矩阵。将左矫正坐标系下的点投影到右矫正坐标系图像平面坐标系。
Q：4x4的视差深度映射矩阵。

。

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在校正前后双目图像中绘制与 x 轴平行的直线：

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校正后左右目图像同一极线平行且极线上所有点的 y 坐标相等 

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initUndistortRectifyMap

cameraMatrix——输入的摄像机内参数矩阵
distCoeffs——输入的摄像机畸变系数矩阵
R——输入的第一和第二相机坐标系之间的旋转矩阵
newCameraMatrix——输入的校正后的3X3摄像机矩阵（也可用cvStereoRectify()得出的3X4的左或右投影矩阵，其实系统会自动提取该矩阵前三列的有用部分作为输入参数）
size——摄像机采集的无失真图像尺寸
m1type——map1的数据类型，可以是CV_32FC1或CV_16SC2
map1——输出的X坐标重映射参数
map2——输出的Y坐标重映射参数

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通过映射的方式逐个找出理想点在有畸变原图的位置。initUndistortRectifyMap()用于产生映射表，remap()用于执行映射。

适用场景：
当要进行多次畸变校正时，使用initUndistortRectifyMap() remap()组合比较有效率，只需要执行一次initUndistortRectifyMap()，后面畸变校正只需要执行remap()即可

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cv2.remap 

什么是重映射？
重映射（Remapping）是图像处理中的一种操作，用于将图像中的像素从一个位置映射到另一个位置。重映射可以实现图像的平移、旋转、缩放和透视变换等效果。它是一种基于像素级的图像变换技术，可以通过定义映射关系来改变图像的几何形状和外观。

在重映射中，我们需要定义一个映射表（Map），这个映射表指定了源图像中每个像素点在目标图像中的位置。对于每个像素点 (x, y)，映射表告诉我们在目标图像中的新位置 (x’, y’)。通过对所有像素点进行映射，我们就可以得到经过重映射变换后的新图像。