autoware.ai docker配置

• 配置环境：
  Ubuntu18.04
  显卡驱动 510.85.02
  cuda 11.1

用了我一整天的时间，累死了
先按照此博文操作

博文里的这一步骤我没有用
sudo apt-key fingerprint 0EBFCD88

docker镜像搞定后，下载完数据，我开始跑demo

依然按照上面博文操作，到这里时，我这里报错，关于 display 的。网上查了下说是因为，docker 要显示图形界面需要配置。
$ source install/setup.bash
$ roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch

根据这篇文章启动容器时配置docker
因为我们是用脚本文件启动的docker，所以我把相关指令写进了 run.sh 脚本里。

这样再执行 roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch 时就不报错了。
进入画面后，我在 Simulation 里，打开 Riz 时报错。

说是显卡驱动问题
网上查到一个方法

这是由于显卡低造成rviz闪退无法正常启动，在ROS官网搜索，确定是OpenGL或其它的问题，评论推荐重新安装显卡驱动。但在CSDN上无意间找到了一个解决方案，能够完美解决该问题。解决方法：
依次输入三行指令安装更新最好重启一下

    sudo add-apt-repository ppa:ubuntu-x-swat/updates    #这个报错就用下一行，是ubuntu版本问题
    sudo add-apt-repository ppa:xorg-edgers/ppa
    sudo apt-get update
    sudo apt-get dist-upgrade

这个方法不行，网上一顿查资料，说是得用显卡，所以得配置docker-nvidia，也不知道上边博客没用显卡是咋搞得。

于是我开始配置docker-nvidia
按照这个博客配置

然后还需要在你的 run.sh 里改一下
加上 --gpus all 使用所有GPU

这时候再次执行 sudo ./run.sh 它会再拉取一个镜像，（代GPU和不带GPU使用的不是同一个镜像）

最后就可以执行啦
source install/setup.bash
roslaunch runtime_manager runtime_manager.launch
按照最开始那篇博客，加载数据就可以显示了。

注：安装nvidia-docker的方法有很多，可以自己选择。