ROS答疑（二）

问1：
srv如何使用自定义的数据类型，比如自定义的一个类
答1：
wiki上教程，http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials/WritingServiceClient(c%2B%2B)
问2：
链接，上面的srv输入输出都是int等内置数据类型，能不能是自定义的比较复杂的类作为srv的输入
答2：
srv里边的数据是可以嵌套的，比如msg里边套用另外一个msg，生成的头文件类似于数据结构嵌套，可以参考下其他机器人的消息定义，经常会看到这种嵌套结构

问3：
请问 我用matlab和ros相连 为什么 rostopic echo没有显示， rostopic list 可以
答3：
防火墙关掉就好啦

问4：
.launch 文件与.launch.xml有什么区别吗？
答4ÿ