文章目录
PCL中常用数据结构
pcl::PointCloud 模板类
PointCloud类包含以下成员变量:
注意PointCloud模板类是点云类,其是由很多个点组成的。
width——点云宽度
height——点云高度
用点云数据集中的点数初始化width,width其实有两个含义:
(1)对于无组织或者说无结构的点云来说,width就是指点云中点的个数。
(2) 对于有结构的点云来说,width是指点云数据集一行上点的个数。有结构的点云可以理解成这个点云像image(或者说是一个矩阵)一样进行组织,数据被分为行和列,如立体相机或者TOF相机获得的点云数据就属于这一类。对于有结构点云的一大好处就是能知道点云中点的相邻关系,最近邻操作效率就非常高,可以大大提高PCL中相应算法的效率。
用点云数据集中点的高度(就是行数)初始化height,height同样有两个函数:
(1)对于有结构点云来说,height代表点云的总行数
(2)对于无结构的点云来说,