tf监听笔记

博客探讨了在tf监听中关于坐标变换的理解,指出一些解释可能导致误导,强调正确的理解应为source_frame到target_frame的变换,其中target_frame是父坐标系,与机器人学中的坐标变换概念相一致。
摘要由CSDN通过智能技术生成

tf监听

 try{
   
      listener_base_to_map.lookupTransform("base_link", "map",
                               ros::Time(0), transform);
    }
    catch (tf::TransformException &ex) {
   
      ROS_ERROR("%s",ex.what());
      ros::Duration(1.0).
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