【ROS】创建工作空间Workspace和功能包Package

ROS是什么

ROS是一个分布式的通信协议，帮助各个程序进程之间数据交换通信，ROS是一个庞大的开源软件系统，无数的网友为ROS贡献了各种功能包，实际项目开发过程中首选别人开发好的功能包。ROS功能包的每一个源文件可以看做是一个节点，节点发布话题，话题之间通过消息通信，进而完成节点之间的通信，最后完成了一个功能包的功能，ROS的功能都是节点完成的，想要实现什么功能就编写相应的节点文件。一个或者多个功能包放在一个工作空间中，理解成一起完成一件大事。

一个工作空间Workspace包含多个功能包Package，一个功能包Package包含多个节点Node，一个节点Node包含多个话题Topic，一个话题Topic包含多个消息Message。

节点node

节点是基本的计算执行进程，实现一个或多个功能，用于与其他节点交互，使用c++或python编写

节点是各自独立的可执行文件，能够通过主题（topic）、服务（server）或参数服务器（parameter server）与其他节点通信。
ROS通过使用节点将代码和功能解耦，提高了系统的容错力和可维护性。所以你最好让每一个节点都具有特定的单一的功能，而不是创建一个包罗万象的大节点。节点如果用c++进行编写，需要用到ROS提供的库roscpp；节点如果用python进行编写，需要用到ROS提供的库rospy。

ROS提供了处理节点的工具，用于节点信息、状态、可用性等的查询操作

rosno