ROS（四）之创建工作空间和功能包

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一、工作空间(workspace)

1.概念

• src：代码空间(source space)
  放置功能包源码

• build ：编译空间(build space)
  放置编译过程中产生的中间文件

• devel：开发空间(development space)
  编译完成后的可执行文件
  环境变量配置的脚本

• install：安装空间(install space)
  和devel放置的东西差不多，在ros2中与devel合并

2.工作空间的覆盖

• 工作空间的路径依次在ROS_PACKAGE_PACH环境变量中记录，用echo $ROS_PACKAGE_PATH查看。
• 新设置的路径在ROS_PACKAGE_PACH中会自动放置在最前端
• 运行时，ROS会优先查找最前端的工作空间是否存在指定的功能包
• 如果不存在，就顺序向后查找其他的工作空间
• 注意事项：注意其他的包是否依赖于被覆盖的包，因为依赖项会被从系统包改为我们的包。

二、创建工作空间的命令

1.初始化工作空间

在src代码空间下初始化工作空间

mkdir -p ~/catkin_ws/src
cd ~/catkin_ws/src
catkin_init_workspace

输入成功后会在src下看到一个CMakeLists.txt文件，src下的CMakeLists.txt文件用来告诉系统这是一个ros的工作空间。

2.编译工作空间

在根目录下make

cd ~/catkin_ws
catkin_make

会生成build编译空间和devel开发空间

3.设置环境变量

XXX功能包没有找到的问题就是因为没有配置好环境变量

只对当前终端生效，打开新的终端还要再设置一遍。

让环境变量生效

cd ~/catkin_ws
source devel/setup.bash

也可以直接配置~/.bashrc环境变量文件，对所有终端都生效

1. 编辑~/.bashrc文件

sudo gedit ~/.bashrc

2. 在最后一行添加

source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

3. 让.bashrc环境变量生效，这样之后打开新的就不用配置环境变量了。

source ~/.bashrc

4.检查环境变量

echo $ROS_PACKAGE_PATH

意思：
这条命令是查看ros工具包所在的路径，如果显示出来的路径中包含我们的项目的工作空间的路径，那就证明我们的项目的环境变量配置好了。

这里有两个路径

• 前者是当前工作空间下的路径，证明ok
• 后者是ros安装时工具包存储的路径

三、功能包

1.创建功能包

（1）创建

catkin_create_pkg <package_name> [depend1] [depend2] [depend3]

• package_name：功能包的名字。
  一般习俗是小写字母开头，只包含小写字母、数字、下划线和破折号。
  同一工作空间下不允许有同名的功能包，不同的工作空间可以。
• depend：依赖。
  如std_msgs（ros定义好的标准数据结构），roscpp（c++接口）rospy（python接口），一般这三个都要有（哪怕不用python，但加上不容易出错？）。

例子：
功能包是添加到src代码空间的，

cd ~/catkin_ws/src
catkin_create_pkg my_package std_msgs roscpp rospy

然后我们就可以看见在src代码空间下多一个文件夹my_package

（2）进入功能包my_package：

• src：具体功能包的代码
• include：放置头文件
• CMakeLists.txt：放置cmake如何编译这个功能包
  【精简CMakeLists.txt】

# project name，package.xml中的包名name也得同步改
project(my_package)

# using C++11
set(CMAKE_CXX_FLAGS "${CAMKE_CXX_FLAGS} -std=c++11 ")

# cmake version
cmake_minimum_required(VERSION 2.8.3)

# find catkin package需要的组件
find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  roscpp
  rospy
  std_msgs
)

# 添加exec执行的依赖
catkin_package(
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs
)

# link headers
include_directories(
  ${catkin_INCLUDE_DIRS}
)

之后可以将可执行文件部分加到include_directories后面。

# 生成可执行文件
add_executable(talker src/talker.cpp)

# after ADD_EXECUTABLE，为生成文件target添加库
target_link_libraries(talker ${catkin_LIBRARIES})

• package.xml：放置描述功能包的具体信息：名字（CMakeLists.txt中的包名project()也得同步改）、版本、描述、依赖项
  其中重要的是依赖项，如果后续想要添加依赖项，要在这里修改添加。
  

2.编译功能包：进入工作空间+设置环境变量+编译工作空间

启动roscore

roscore

编译

# 进入工作空间
cd ~/catkin_ws

# 设置环境变量
source devel/setup.bash

# 编译工作空间
catkin_make

可以看到找到我们的功能包my_package，并且成功编译没有报错。

注意：一定要打source devel/setup.bash或其他的设置环境变量方法，不然找不到功能包，rosrun运行不了。

3.运行功能包

运行功能包my_package中的某个可执行文件your_target_name

rosrun my_package your_target_name

比如：
运行功能包turtlesim中的某个可执行文件turtle_teleop_key

rosrun turtlesim turtle_teleop_key