ros rqt_bag 用法汇总和用例

rqt_bag 是一个用于ROS（机器人操作系统）中查看和编辑bag文件的工具。Bag文件是ROS用于记录和回放消息数据的一种格式。以下是 rqt_bag 的主要用法汇总和一些典型用例：

基本用法

1. 启动 rqt_bag

   • 在终端中输入 rqt_bag。这会打开 rqt_bag 界面，允许你加载bag文件。

2. 加载bag文件

   • 在 rqt_bag 界面中，通过 “File” 菜单选择 “Open” 来打开一个bag文件。

3. 查看消息

   • 打开bag文件后，可以看到文件中所有话题的时间线。
   • 点击话题名称可查看该话题的具体消息。

4. 播放和暂停

   • 使用界面底部的播放控制按钮来播放、暂停、调整播放速度或跳转到文件中的特定时间点。

5. 查看和编辑消息数据

   • 双击时间线上的某个消息，可以查看该消息的详细内容。