一、rosbag指令
首先创建一个文件夹,cd该文件夹后,运行下面的指令记录数据
rosbag record -a
参考链接:rosbag使用方法汇总_rosbag用法-CSDN博客
记录完成后,为了定位数据,在rqt_bag中打开该文件
二、rqt_bag分析数据
首先启动ros
roscore
rqt_bag
点击文件夹打开录制好bag文件
打开后的界面
选择话题,右键-view-plot画图
如图所示
三、matlab分析
参考资料:rosbag数据画图MATLAB_matlab rosbag-CSDN博客
录入数据:
bag = rosbag('wugui.bag');
获得具体的数值
sel = select(bag, 'Topic', '/turtle1/cmd_vel');
msgStructs = readMessages(sel,'DataFormat','struct');
获得单个数据
vx1 = cellfun(@(m) double(m.Linear.X),msgStructs);
vy1 = cellfun(@(m) double(m.Linear.Y),msgStructs);
vz1 = cellfun(@(m) double(m.Linear.Z),msgStructs);
画图
figure(1)
hold on;
plot(d01x,d01y,'Color','b','LineStyle','-','LineWidth',1);
grid on;