moveit 配置关节控制器

1.新建文件夹 controllers.yaml
arm_moveit_config/config/controllers.yaml
或者 复制 arm_moveit_config/config/fake_controllers.yaml，修改名称为controllers.yaml

 controllers.yaml

复制代码进去，根据自己情况修改

controller_list:
  - name: arm_controller
    action_ns: follow_joint_trajectory
    type: FollowJointTrajectory
    default: true
    joints:
      - joint1
      - joint2
      - joint3
      - joint4
      - joint5
      - joint6

2. 修改 arm_moveit_config/launch/demo.launch
   注释这些内容

<arg name="fake_execution" value="false"/> <!---参数是false-->

3.修改 arm_moveit_config/launch/arm_moveit_controller_manager.launch.xml
修改刚刚新建的 controllers.yaml 名称

4.新建文件 arm_moveit_config/launch/arm_planning.launch

<launch>
    <!-- 不使用仿真时间 -->
    <param name="/use_sim_time" value="false" />

    <!-- 启动 arbotix driver-->
    <arg name="sim" default="true" />
    <param name="robot_description" textfile="$(find arm)/urdf/arm.urdf" />

    <node name="arbotix" pkg="arbotix_python" type="arbotix_driver" output="screen">
        <rosparam file="$(find  arm_moveit_config)/config/arm.yaml" command="load" />
        <param name="sim" value="true"/>
    </node>

    

    <node pkg="robot_state_publisher" type="robot_state_publisher" name="rob_st_pub" />

    <include file="$(find  arm_moveit_config)/launch/move_group.launch" />

    <!-- 启动rviz可视化界面 -->
    <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz " />

    <!-- <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" args="-d $(find marm_planning)/urdf/arm_planning_rviz.rviz" required="true" /> -->

</launch>

5.新建文件 arm_moveit_config/scripts/moveit_fk_demo.py

#!/usr/bin/env python
# -*- coding: utf-8 -*-

import rospy, sys
import moveit_commander
from control_msgs.msg import GripperCommand

class MoveItFkDemo:
    def __init__(self):
        # 初始化move_group的API
        moveit_commander.roscpp_initialize(sys.argv)

        # 初始化ROS节点
        rospy.init_node('moveit_fk_demo', anonymous=True)
 
        # 初始化需要使用move group控制的机械臂中的arm group
        arm = moveit_commander.MoveGroupCommander('arm')
        
   
        
        # 设置机械臂的允许误差值
        arm.set_goal_joint_tolerance(0.001)
        
        
        # 控制机械臂先回到初始化位置
        arm.set_named_target('home')
        arm.go()
        rospy.sleep(2)
       
         
        # 设置机械臂的目标位置，使用六轴的位置数据进行描述（单位：弧度）
        joint_positions = [-0.0867, -1.274, 0.02832, 0.0820, -1.273, -0.003]
        arm.set_joint_value_target(joint_positions)
                 
        # 控制机械臂完成运动
        arm.go()
        rospy.sleep(1)
        
        # 关闭并退出moveit
        moveit_commander.roscpp_shutdown()
        moveit_commander.os._exit(0)

if __name__ == "__main__":
    try:
        MoveItFkDemo()
    except rospy.ROSInterruptException:
        pass

6.开始执行

roslaunch arm_moveit_config  arm_planning.launch 

7.rviz进行配置如下：

把下面这个取消选择，你的机器人就全部是灰色了。

设置好了保存一下，ctrl+shift+c

arm_planning_rviz.rviz

roslaunch arm_moveit_config  arm_planning.launch

rosrun arm_moveit_config moveit_fk_demo.py