gazebo教程之gazebo的结构

官方的教程:http://gazebosim.org/tutorials?tut=architecture&cat=get_started

一、总述

（１）gazebo采用的是分布式结构，将物理环境的仿真和解析、用户的界面接口、通信、传感器数据的产生四部分采用不同的库去实现。
（２）gazebo提供两种方式去运行仿真:gzserver和gzclient
gzserver能够仿真物理环境与渲染、传感器
gzclient提供图形界面去观察整个仿真的实现过程。
将gzserver服务端和gzclient客户端联系起来的是gazebo的通信库。

二、过程中的通信

（１）gazebo 一系列的消息是使用基于开源的Google Protobuf的通信库。https://blog.csdn.net/u010100466/article/details/72668030
这条链接有详细说明Protobuf的内容，下面是其中的一段：
（２）采用boot::ASIO网络库作为消息传送的机制。
（３）在通信的