ROS：指令回忆录

 

1、rosbag record -a                                #录制所有发布的话题到当前目录
   rosbag record -O bagname /velodyne_points       #录制指定的话题到当前目录
   rosbag info <your bagfile>                      #检查看bag文件的内容
   rosbag play data_file_name.bag                  #回放bag文件以再现系统运行过程
   rosbag play data_file_name.bag -r 0.5           #以0.5倍速播放.bag文件的内容
2 这些都做完之后，如果你的里程计和激光数据都正常，那就应该可以将gmapping跑起来了，如果还有问题不妨试一下rosrun tf view_frames 来看一下你的坐标系连接情况。    

 

3   rosrun map_server map_saver -f map  保存map图像

４、"No transform from [front_left] to [base_link]"对于这个错误，我发现个新的原因当我的模拟器arbotix的参数文件中joint数组导入的不完整时，再启动rviz时产生此错误　，此问题应为字符编码不对，sudo apt-get install unicode

５、使用下面命令查看TF tree：$ rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

6、查看linux中安装的opencv版本：

pkg-config --modversion opencv