【DEBUG】undefined reference to `cv_bridge::toCvShare

使用情况：在一个已经存在的ROS项目中添加Rosbag的图像读取：

操作：按照之前的使用方法，分别在ｐａｃｋａｇｅ.xml中以及CMakeList.txt的catkin_package() 中添加了对应的包，但是编译时还是出现了未定义的引用；

解决：

这里主要说一下解决的方法：

首先对于cv_bridge中函数的具体使用方法，大家可以参考博客：CV_Bridge的使用，这里对使用该博客后出现的问题做一个补充；

首先在使用Ros时，如果需要用到新的package，则需要在两个地方添加，1.在该工程对应的package.xml中添加

以cv_bridge为例：

  <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>cmake_modules</build_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>sensor_msgs</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <build_depend>cv_bridge</build_depend>
  <build_depend>image_transport</build_depend>
  <run_depend>cmake_modules</run_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>cv_bridge</run_depend>
  <run_depend>sensor_msgs</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>
  <run_depend>image_transport</run_depend>

后面四个package都是新添加的，个人理解，这一步的添加和在CMakeLists.txt中的catkin_package()中添加是一个意思，都是方便catkin在编译时能够找到对应的package；同时如果我们使用的是rosbuild，甚至这里不需要catkin_package()；

但如果我们使用的时不同的build方法（区分的方式就是在建立可执行文件的时候，用的是rosbuild_add_executable还是add_executable），这时还需要第二步的添加：也就是在findpackage()中将这几个package的名字添加进去，如：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
  cmake_modules
  roscpp
  cv_bridge
  sensor_msgs
  image_transport
  std_msgs
)

这样才能编译通过；