基于ROS系统使用Arduino控制舵机

1. 硬件

Arduino控制板：1个；

舵机：1个;

杜邦线：若干;

LED等：1个；使用Arduino自己带的，当收到消息时，亮；15ms后再灭。

1.1 接线方式

我的舵机长相如下：

接线方式为：舵机的Ground接Arduino的地线

                                Power接Arduino的5V线

                                Control接Arduino的9号PIN。

来张照片（略麻烦）：

 

2 程序

#include <ros.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>
#include <Servo.h>
 
ros::NodeHandle nh;
Servo myservo;  
int servoPin=9;
 
void messageCb(std_msgs::UInt16 servo_msg){
 
    digitalWrite(13,HIGH);
    myservo.write(servo_msg.data);              // tell servo to go to position in variable 'pos'
    delay(15);
    digitalWrite(13,LOW);
}
 
ros::Subscriber<std_msgs::UInt16> sub("servo_led", &messageCb );
 
void setup()
{
  pinMode(13, OUTPUT);
  myservo.attach(servoPin);
  nh.initNode();
  nh.subscribe(sub);
}
 
void loop()
{
  nh.spinOnce();
  delay(1);
}

程序不解释！

2.1 程序下载和运行

首先：roscore

其次：rosrun rosserial_python serial_node.py /dev/ttyACM0

/dev/ttyACM0  这个是自己的端口号

最后：rostopic pub -1 /servo_led std_msgs/UInt16