FinalIK 中 FABR IK 算法解析

1.算法分析

FABR IK,即 Forward and Backward Reaching Inverse Kinematics

1.1 骨骼位置演算

（1）在结算前处理一下数据：

1.缓存骨骼点的位置和角度
2.计算骨骼的长度（当前骨骼点到下一个骨骼点的长度）
3.计算当前骨骼点的方向（将下一个骨骼点减去当前骨骼点，取得方向向量后，方向旋转当前骨骼点的角度）
4.如果有角度限制，则还会算一下上一个的骨骼点的的方向

（2）从后往前推算角度与位置

1.将最后一个节点的缓存位置向目标位置做偏移
2.传入计算后的节点的位置、当前节点位置以及骨骼长度，计算出当前节点应该存在的位置
3.获得当前的缓存的方向到预计旋转后的缓存位置的方向的夹角的四元数
4.从当前骨骼点开始遍历到倒二个骨骼点，更新角度缓存

（3）从前往后推算角度与位置

传入计算后的节点的位置、当前节点位置以及骨骼长度，计算出当前节点应该存在的位置

（4）真正改变骨骼点的transform

将计算中缓存的位置和旋转赋值给transform

2.实现

2.1 逻辑流