【ROS理论与实践-赵虚左老师】Chap5 ROS常用组件（重要 有点难 未看完）

5.1 TF坐标变换

5.1.1 坐标msg消息

5.1.2 静态坐标变换

实现分析:

1.坐标系相对关系，可以通过发布方发布

2.订阅方，订阅到发布的坐标系相对关系，再传入坐标点信息(可以写死)，然后借助于 tf 实现坐标变换，并将结果输出

rviz网格长度是1米 红轴x 绿轴是y 蓝轴是z

红x 绿y 蓝z

偏航 翻滚 俯仰

try
catch

订阅数据是一个耗时操作，可能在调用transform转换函数时，坐标系的相对关系还没有订阅到 解决这种异常主要有两种方法。

耗时操作

最好使用上两图中的异常处理 也就是try catch

补充知识点

5.1.3 动态坐标变换

p189-p198未看 需要用到时再学习

5.1.5 坐标系关系查看

p200-p213未看 需要用到时再学习

5.2 rosbag

方式一

方式二

命令实现不够灵活，可以使用编码的方式，增强录制与回放的灵活性,本节将通过简单的读写实现演示rosbag的编码实现。

5.3 rqt工具箱

5.3.3 rqt常用插件:rqt_console

完结