第二部分 单机以及编队控制_初级教程（1）

最新推荐文章于 2022-06-19 13:28:05 发布
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分类专栏： Handsfree机器人单机以及编队控制实践教程 SLAM 编队控制 文章标签： 机器人入门实操教程 机器人硬件与软件结合 使你的机器人动起来
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本文链接：https://blog.csdn.net/qq_31530791/article/details/118654229
版权
这篇教程详细介绍了HandsFree机器人的初级操作，包括系统安装、遥控、建图、导航等。提供了视频教程列表和网页教程简介，涵盖硬件驱动测试、遥控方式、SLAM、自主导航、机器视觉和语音控制等多个方面。
摘要由CSDN通过智能技术生成

在Stone机器人本体上，我们规划的初级教程旨在帮助用户成功地安装、使用和开发HandsFree机器人基础功能。

2.1 视频教程列表(持续更新)

第一讲： HandsFree机器人系统安装和环境配置。视频地址：

https://handsfree-mv.oss-cn-shenzhen.aliyuncs.com/handsfree_wiki/video/Tutorial/Getting_Started/system_envir

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丑萌硬件媛
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第5章 - 二阶多智能体系统的协同控制 --＞ 连续时间系统编队控制
赵继超的笔记
08-25 2098
二阶多智能体系统的协同控制 --＞ 连续时间系统编队控制
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程（4）
Heronita的博客
07-12 424
2.5 遥控机器人 本小节我们将通过两种常见的方式来介绍两种方法来遥控机器人 通过电脑键盘来遥控机器人 通过PS3游戏手柄来遥控机器人 2.5.1 准备开始 如果要使用ps3游戏手柄，需要为其装上电池，将里面的Nano接收器插在工控机上。使用时，要打开游戏手柄背后的开关，然后在正面按MODE上方的按钮，点亮下面的LED灯。 2.5.2 通过电脑键盘来遥控机器人 2.5.2.1 简明步骤 您只需要在工控机打开两个终端，分别输入下面两条指令即可 roslaunch handsfree_hw ha
第二部分 单机以及编队控制—初级教程（2）
Heronita的博客
07-11 361
2.3 准备开始 欢迎使用HandsFree机器人，本小节我们一步步来完成一个最基础的遥控测试的实验。 我们将介绍如何使用机器人端的工控机（或PC）对机器人进行遥控。通过这个测试，来验证工控机的Ubuntu ROS和HandsFree的开发环境是否配置正确、机器人嵌入式系统是否工作正常、机器人嵌入式系统层和PC端ROS层的通讯是否正常。 2.3.1 工控机环境配置和检查 2.3.1.1 安装ROS和HandsFree 如果购买了带工控机的HandsFree机器人套件，则系统环境都已经由官方配置完成
机器人单机以及编队控制_入门过程与方法
Heronita的博客
07-11 492
9.1.1 概述 机器人是一个复杂系统，对理论和工程知识的要求综合度是非常高的，如果你没有足够的激情，不断学习的心态，独立解决困难的决心，建议你还是不要入这个神坑。 即使你有上述的基本素质，机器人也不是想玩就能玩的，至少不是你有钱买个平台你就有能力玩起来的， 虽然我自己也很菜， 但是我还是得给新手指指方向。我觉得如果你能满足以下条件再开始你的HandsFree开发之旅会比较好一点。 编程功底要够好 编程就和学英语一样，需要你在平时的科研进程中不断学习和练习，没有最强只有更强，不懂计算机语言永远别想..
论文：多智能体编队控制综述
qq_1169789866的博客
09-15 8565
多智能体编队分类： 基于位置的编队控制：智能体感知自己相对于全局坐标系的位置。它们主动控制自己的位置，以实现所需的队形，这是由相对于全局坐标系的所需位置规定的。 基于位移的编队控制：智能体主动控制其相邻智能体的位移以实现所需的队形，这个队形是在假设每个智能体能够感知其相邻智能体相对于全局坐标系的相对位置的情况下，由相对于全局坐标系的期望位移指定的。这意味着智能体只需要知道全局坐标系的方向，既不需要全局坐标系本身的信息，也不需要它们相对于坐标系的位置。 基于距离的编队控制：主动控制智能体间距离，以实现所需的编
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之机器视觉_二维码跟踪（10）
Heronita的博客
07-12 507
2.11 机器视觉_二维码跟踪 2.11.1 准备开始 在进行二维码跟踪前，我们需要做一些准备。 1) 打印二维码。 维码放在了/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_ar_tags/config目录下。 tips：这里由于算法缘故，若将二维码在手机上打开进行识别，摄像头很难识别出来！ 2）确保摄像头可以正常工作，可以根据驱动测试中的rgbd_camera测试完成这一步。（如果之前已经测试完成，请忽略此步骤） 注意：要关掉有进程正在运行的终.
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之机器视觉_二维码识别（9）
Heronita的博客
07-12 541
2.10 机器视觉_二维码识别 2.10.1 准备开始 在进行二维码识别前，我们需要做一些准备。 1)打印二维码. 二维码放在了/handsfree_ros_ws/src/handsfree/handsfree_ar_tags/config目录下 tips:这里由于算法缘故，若将二维码在手机上打开进行识别，摄像头很难识别出来！ 2)确保摄像头可以正常工作，可以根据驱动测试中的rgbd_camera测试完成这一步。（如果之前已经测试完成，请忽略此步骤） 注意：要关掉有进程正在运行的终端.
第二部分 单机以及编队控制实验—初级教程之语音识别（11）
Heronita的博客
07-13 289
2.12 机器语音识别 在节将介绍如何使用语音识别包来识别通过人体所发出的声音让机器人完成一些简单的运动。我们将分别通过以下两点为您介绍：语音识别；语音控制。 2.12.1 准备开始 1）安装支持库 sudo apt-get install ros-kinetic-audio-common libasound2 gstreamer0.10-* python-gst0.10 sudo apt-get install pocketsphinx* pocketsphinx-en-...
编队控制方法
u010743448的博客
07-14 1万+
简介   目前，实现多 AUV 系统编队航行的控制方法主要包括基于领航者-跟随者的方法、 基于虚拟结构的方法、基于人工势场的方法、基于行为的方法和基于路径跟随的方法等。 基于领航者-跟随者（Leader-follower）的编队控制方法   领航者-跟随者的概念最早由 Cruz提出，并且由 Wang等将其成功应用于移动机器人的编队控制中。作为目前最为常用的一种编队控制方法，其基本思想是：所有编队成员被指定为领航者或跟随者这两种角色，领航者通过沿着预定或者临时设定的路径航行，掌控整个编队的运动趋势，跟随者依
基于目标点的编队控制MATLAB仿真
07-08
基于目标点的编队控制MATLAB仿真 参考博客： https://blog.csdn.net/weixin_44346182/article/details/124536613
无人机编队控制算法（基于一致性理论的编队控制）
热门推荐
lishangheng
06-19 1万+
​ 本文研究的一致性编队控制是刘腾飞的一篇论文： Distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global position measurements 原文链接如下： Distributed formation control of nonholonomic mobile robots without global position measurements - ScienceDirect ​.........
机器人编队（一）
weixin_47272122的博客
01-16 6791
编队控制方法介绍 (1)虚拟结构法 （Virtual Structure） （2）基于行为的编队控制方法（Behavior） (3)领航者-跟随者（Leader-follower） (4) 基于模型预测控制的编队控制(model predictive control) （5）基于人工势场的编队控制方法（Artificial Potential Field） (1)虚拟结构法 （Virtual Structure） 虚拟结构法最早由 Tan提出，该方法将编队的所有成员视作一个整体进行处理。 首先确定虚拟
【论文笔记】虚拟领导者控制编队机动
clzsl的博客
02-19 4188
【名称】Formation control of unmannedmicro aerial vehicles for straitened environments 【刊物】Autonomous Robots 【时间】2020.3 摘要：本文提出了一种新的方法来控制和运动规划多架无人驾驶微型飞行器（多旋翼直升机，在文献中通常也称为无人驾驶飞行器 - UAV 或无人机系统 - UAS）在杂乱无章的 GPS 拒绝环境中。 所提出的方法使我们能够在虚拟领导者 - 跟随者方案中自主设计紧凑型微型飞行器 (MA
无人机编队算法（Target-point formation control）
lishangheng
05-02 1万+
基于目标点的编队控制：参考论文： https://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S0005109815003234 摘要： 本文提出了一种新的分布式反馈策略来控制平面上运动点模型运动，形成刚性无环的编队。该方法利用了“目标点”的概念，它的底层有向图可以由一系列Henneberg顶点加法生成，适用于任何二维的编队。结果表明，如果指定领航者和第一个跟随者在不同的位置开始，该方法可以使一组在平面上任意给定初始位置开始的多个运动点以指数速度进入期望的编队.
【Paper】2021_多智能体系统编队跟踪控制_张晓广
赵继超的笔记
05-11 3234
[多智能体系统编队跟踪控制] 文章目录3 基于输出调节的多智能体二维队形跟踪控制3.1 引言3.2 多智能体模型3.2.1 基于PDE的多智能体系统3.2.2 外部信号系统3.6 仿真实验3.6.1 分布式控制律 3 基于输出调节的多智能体二维队形跟踪控制 3.1 引言 3.2 多智能体模型 3.2.1 基于PDE的多智能体系统 u(s,t)=x(s,t)+jy(s,t)u(s,t) = x(s,t) + j y(s,t)u(s,t)=x(s,t)+jy(s,t) 偏微分方程模型： ut(s,t)=uss
第三部分 单机以及编队控制实验—中级教程之机器人运动控制实验（2）
Heronita的博客
07-13 834
3.2 Python编程_运动控制 本小节将介绍如何通过编写的python代码，来控制机器人将消息发送给机器人，让机器人运动起来。我们将通过以下三点来进行演示： 控制机器人直线运动 控制机器人转向运动 编写一个键盘遥控程序 本小节会学习到如何使用ROS Service的功能，也可以参考ROS Wiki关于Service的教程 Writing a Simple Service and Client 3.2.1 控制机器人直线运动 我们要实现的是: 通过python程序控制机器人沿x轴上下移动。
部分非正则多智能体编队控制的迭代学习算法
"基于迭代学习的部分非正则多智能体编队控制" 本文主要探讨的是如何在部分非正则多智能体系统中实现有效的编队控制，利用迭代学习控制算法来解决这一问题。多智能体系统是由多个自主个体（智能体）组成的网络，它们...
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