配置VSCode
1, 在VSCode左侧,点击Debug按钮,点击绿色小三角,在弹出的对话框中,选择环境为“C++(GDB/LLDB)"。此时VSCode会自动生成一个"launch.json"文件。
2, 在"launch.json"文件中,修改:
"program": "enter program name, for example ${workspaceFolder}/a.out"
改为你需要调试的节点。例如:
"program": "${workspaceRoot}/devel/lib/ros_test/talker"
此外,在每次调试节点之前,都得修改你要调试的节点。
准备调试
1, 使用快捷键Ctrl + Shift + T 弹出系统终端,输入roscore
,启用整个ROS总节点。
2, 在所需要调试的节点cpp文件中,打一个断点。
3, 在VSCode左侧,点击Debug按钮,点击绿色小三角。此时,却并没有击中断点。
4, 使用Debug模式重新编译整个ROS工程。在VSCode的终端中,输入:
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
5, 编译完成之后,再次在VSCode左侧,点击Debug按钮,点击绿色小三角。此时,断点击中,可以按F10进行单步调试。
错误
如果出现以下错误,请检查是否启动roscore.
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