ROS笔记（2） Kinetic 的安装和配置

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1. Ubuntu16.04的安装

ubuntu16.04安装的步骤就省略了，ubuntu官网下载地址：https://www.ubuntu.com/download

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2. ROS Kinetic 安装

1. 配置系统的软件和更新 设置 下载自 中国的服务器
   

2. 添加中科大的ROS镜像源

   $ sudo sh -c '. /etc/lsb-release && echo "deb http://mirrors.ustc.edu.cn/ros/ubuntu/ $DISTRIB_CODENAME main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
   

3. 配置key

   $ sudo apt-key adv --keyserver hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80 --recv-key 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
   

4. 更新并安装完全版

   $ sudo apt-get update
   $ sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full
   

5. 初始化rosdep

   $ sudo rosdep init
   $ rosdep update
   

6. 初始化环境

   $ echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc
   $ source ~/.bashrc
   

7. 安装额外依赖包

   $ sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential
   

8. 发布ros

   $ roscore
   

9. 创建工作空间

   $ mkdir -p ~/catkin_ws/src
   $ cd ~/catkin_ws/src
   $ catkin_init_workspace
   

10. 编译工作空间

    $ cd ..
    $ catkin_make
    $ echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash">> ~/.bashrc
    

11. 打开新的终端

    $ roscore
    

    开启master、rosout等，出现下图：
    

12. 第二次打开终端

    $ rosrun turtlesim turtlesim_node
    

    此时出现了小乌龟：
    

13. 第二次打开终端

    $ rosrun turtlesim turtle_teleop_key
    

    此时，可以通过键盘方向键控制乌龟运动：
    

14. 添加功能包到 ~/catkin_ws/src （自行添加功能包）

15. 编译功能包（自行添加功能包）

    $ cd ~/catkin_ws
    $ catkin_make
    

16. 安装额外依赖包

    $ sudo apt-get install ros-kinetic-arbotix-* ros-kinetic-map-server ros-kinetic-navigation ros-kinetic-robot-pose-ekf ros-kinetic-moveit
    

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3. ROS 多机通讯设置

1. 主机设置

   $ sudo nano /etc/hosts
   

   在第三行添加 从机的IP地址 （cuser代表从机名 ip可通过ifconfig查看）

   192.168.1.116	cuser
   

2. 从机设置

   $ sudo nano /etc/hosts
   

   在第三行添加 主机的IP地址 （muser代表主机名 ip可通过ifconfig查看）

   192.168.1.104	muser	
   

3. 主从机分别使用ping 命令测试网络

   $ ping cuser
   $ ping muser
   

   检查网络通讯是否正常

4. 主机设置ROS_IP

   $ echo "export ROS_IP=192.168.1.104">> ~/.bashrc	
   

5. 从机设置ROS_IP和ROS_MASTER_URI

   $ echo "export ROS_IP=192.168.1.116">> ~/.bashrc	#设置从机名ip
   $ echo "export ROS_MASTER_URI=http://muser:11311">> ~/.bashrc	#muser代表主机名 配置为使用同一个master
   

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参考：

ROS官方wiki

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相关推荐：

ROS笔记（1） ROS简介

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谢谢！