ROS笔记（34） 工作空间规划

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1. 工作空间运动

机械臂关节空间的规划是给定各轴位置，不需要考虑机器人终端的姿态
与之相对应的是工作空间规划，机械臂的目标位姿不再通过各轴位置给定
而是通过机器终端的三维坐标位置和姿态给定，在运动规划时使用逆向运动学求解各轴位置
这会也就是“指哪打哪”了

例如：
控制机器人终端在word坐标系下的x轴方向上移动5cm，同时围绕z轴旋转10°
就要将该位姿反解得到各轴位置，然后再进行规划、运动

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2. 运动规划

Movelt!支持工作空间下的目标位姿设置，创建一个moveit_ik_demo.py文件运行关节空间规划

import rospy, sys
import moveit_commander
from moveit_msgs.