Ubuntu16.04 ROS环境配置

1. Ubuntu 安装 ROS Kinetic
1.1Configure your Ubuntu repositories(配置您的Ubuntu存储库)
在系统设置中，找到软件与更新，将如下几个都勾选，允许其从互联网下载。

1.2 Setup your sources.list(设置你的计算机以接受packages.ros.org中的软件).

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'

1.3 Set up your keys
sudo apt-key adv --keyserver keyserver.ubuntu.com --recv-keys 421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
提示：

Executing: /tmp/tmp.NItfnqYQnV/gpg.1.sh --keyserver
hkp://ha.pool.sks-keyservers.net:80
--recv-key
421C365BD9FF1F717815A3895523BAEEB01FA116
gpg: requesting key B01FA116 from hkp server ha.pool.sks-keyservers.net
gpg: key B01FA116: public key "ROS Builder <rosbuild@ros.org>" imported
gpg: Total number processed: 1
gpg:               imported: 1

1.4 Installation

sudo apt-get update

在输入下面的代码后可能会提示有一个组件没安装，利用sudo apt-get install 安装提示组件即可。.

sudo apt-get install ros-kinetic-desktop-full

安装过程中如果出现如下的错误，删除就可以.

# 错误
E: Could not get lock /var/lib/dpkg/lock - open (11 Resource temporarily unavailable)
E: Unable to lock the administration directory (/var/lib/dpkg/), is another process using it?

#执行如下命令解决
sudo rm /var/cache/apt/archives/lock
sudo rm /var/lib/dpkg/lock

1.5 Initialize rosdep(初始化rosdep)

sudo rosdep init

rosdep update

1.6 Environment setup(配置环境)

echo "source /opt/ros/kinetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

source ~/.bashrc

1.7 Dependencies for building packages(安装building package的依赖)

sudo apt-get install python-rosinstall python-rosinstall-generator python-wstool build-essential

1.8测试ROS安装是否成功
1> 打开Termial，输入以下命令，初始化ROS环境：

roscore 

2> 打开新的Termial，输入以下命令，弹出一个小乌龟窗口如下图：

rosrun turtlesim turtlesim_node

3> 打开新的Termial，输入以下命令，可以在Termial中通过方向键控制小乌龟的移动,如果不能控制,请选中turtle_teleop_key所在的终端窗口以确保你的按键输入能够被捕获。

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

4.>打开新的Termial，输入以下命令，弹出新的窗口查看ROS节点信息：

rosrun rqt_graph rqt_graph

至此，ros Kinetic安装完成，下面就需要学习ros系统的使用了.
ROS环境变量管理
如果你在查找和使用ROS软件包方面遇到了问题，请确保你已经正确配置了脚本环境。一个检查的好方法是确保你已经设置了像ROS_ROOT和ROS_PACKAGE_PATH这样的环境变量，可以通过以下命令查看：

export |grep ros

如果你是通过ubuntu上的 apt 工具来安装ROS的，那么你将会在’/opt/ros//'目录中看到setup.*sh文件，然后你可以执行下面的source命令：

source /opt/ros/<distro>/setup.bash

请使用具体的ROS发行版名称代替，我的版本是kinetic版本的，则执行命令为:

source /opt/ros/kinetic/setup.bash

查看ROS版本的方法：
1、先在终端输入roscore
2、打开新终端，再输入，rosparam list
3、再输入rosparam get /rosdistro 就能得到版本

rosparam get /rosdistro
'kinetic

参考：
https://www.cnblogs.com/saneri/p/10105422.html
http://wiki.ros.org/kinetic/Installation/Ubuntu
https://blog.csdn.net/softimite_zifeng/article/details/78632211