经典控制理论

还不是理解特别透

用Reference和feedback去做差的时候，得到error。以Reference为主体，关注Reference的大小。

如果Rerference比feedback大，Rerference那条线在feedback之上，则error为正，控制输出量为正；

如果Rerference比feedback小，Rerference那条线在feedback之下，则error为负，控制输出量为负。

这样子，正负号全部统一了，不会出现符号相反的过程。

PI

 P不变，I变小，超调变小。第一张图，一上来的超调应该是积分饱和现象，error分成两部分，一部分是reference-real_value，一部分是∫error。积分饱和时，refer-real得的error为负，而∫error为正，

 

This is a basic feedback structure. Here, we are using the output value of the system to help us prepare the next output value. In this way, we can create systems that correct errors. Here we see a feedback loop with a value of one. We call this a unity feedback. 

Here, we are using the output value of the system to help us prepare the next output value.

我觉得这句话才是控制理论的精髓。 

 实际值前加了负号，注意实际值前是加负号的