【ROS1/ROS2】关于定点导航问题中-查看当前点位以及目标点位位置_ros2目标点-CSDN博客
#获取小车当前坐标
ros2 topic echo /amcl_pose
How to Send Goals to the ROS 2 Navigation Stack – Nav2 – Automatic Addison
【amos注】：基本一致
【ROS2机器人入门到实战】使用API进行导航_ros2api-CSDN博客
ROS入门(九)——机器人自动导航（介绍、地图、定位和路径规划）_ros导航是什么-CSDN博客
【amos注】：看他这个，amcl就直接定位了，只用雷达。
ROS机器人自主导航详解_基于ros机器人自主导航-CSDN博客
costmap_common_params.yaml 有以下参数：
robot_radius：设置机器人的半径，单位是米。如果机器人是圆形的，就可以直接设置该参数。如果机器人不是圆形的那就需要使用 footprint 这个参数，该参数是一个列表，其中的每一个坐标代表机器人上的一点，设置机器人的中心为[0,0]，根据机器人不同的形状，找到机器人各凸出的坐标点即可
在雷达扫一圈就直接把建图整个环境的情况下，开机先再建图保存，通过比较两个地图（有没有现成的旋转图像比较算法）上两个角点的坐标旋转偏移量，给出两个地图的旋转矩阵和平移向量，可以得到现在小车的初始位姿。
这样就可以把这个初始位姿给amcl，开始定位和导航流程。
扫了一下，并不能全扫到。
而且小车在原点扫到的地图，和在圆环外扫到的图还不一样。在圆环里被两边给挡住了。
能回原点就行。其他的直接开环就行，只要底盘准就一点问题没有。
这里惯性导航，用到也是move_base的包，用惯性导航给它发位置。前提也得是底盘执行得准。
https://blog.csdn.net/zhaoliang38/article/details/134515821
【amos注】：地图形式，分辨率参数，一个像素代表几米。
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