控制~Control System 线性系统

线性系统

如何区分线性系统与非线性系统

其实，感觉只要比例性，即可判断是线性系统。

微分运算也是一种线性运算

---

能控性和能观性

线性系统的能控性和能观性pdf

通过输出量在有限时间内的测量，即可以测很多次，得到很多个方程。解答了之前未知变量数量大于方程数咋整的疑惑。 

---

能控性和能观性的判定 

如何理解线性系统理论的能控性和能观性？ 这个回答写得很形象，看了之后明朗很多，很好！

要解释清楚这个，我们要先知道A和B矩阵到底有什么用。从物理上来讲，显然矩阵A是系统矩阵，代表着系统本身的物理结构和零输入时的动力学性质，B矩阵代表着执行机构的物理结构或者安装位置；在数学上，A是方阵，对乘在它们右边的向量或者矩阵有一个线性的拉伸和扭转的作用。这个作用就是通过A的特征向量和特征值来表现的。举例来讲，对于一个n维的向量x，Ax表示让x在各个A的特征向量方向上做出特征值大小的拉伸，那么最终的效果，就是x向量被旋转并且拉伸了。比如最最简单的情形，向量x恰好和A的一个未重复的特征值对应的特征向量共线，这时候Ax做的其实就是把x简单地拉伸了特征值个单位。有了这些理解做铺垫，我们就能站在rank的角度来看待能控性了......

---

LQR

最优控制理论主要探讨的是让动力系统以在最小成本来运作，若系统动态可以用一组线性微分方程表示，而其成本为二次泛函，这类的问题称为线性二次（LQ）问题。此类问题的解即为线性二次调节器（英语：linear–quadratic regulator），简称LQR。