控制~Control System 线性系统

线性系统

如何区分线性系统与非线性系统

其实,感觉只要比例性,即可判断是线性系统

微分运算也是一种线性运算


能控性和能观性

线性系统的能控性和能观性pdf

通过输出量在有限时间内的测量,即可以测很多次,得到很多个方程。解答了之前未知变量数量大于方程数咋整的疑惑。 


能控性和能观性的判定 

如何理解线性系统理论的能控性和能观性? 这个回答写得很形象,看了之后明朗很多,很好!

要解释清楚这个,我们要先知道A和B矩阵到底有什么用。从物理上来讲,显然矩阵A是系统矩阵,代表着系统本身的物理结构和零输入时的动力学性质,B矩阵代表着执行机构的物理结构或者安装位置;在数学上,A是方阵,对乘在它们右边的向量或者矩阵有一个线性的拉伸和扭转的作用。这个作用就是通过A的特征向量和特征值来表现的。举例来讲,对于一个n维的向量x,Ax表示让x在各个A的特征向量方向上做出特征值大小的拉伸,那么最终的效果,就是x向量被旋转并且拉伸了。比如最最简单的情形,向量x恰好和A的一个未重复的特征值对应的特征向量共线,这时候Ax做的其实就是把x简单地拉伸了特征值个单位。有了这些理解做铺垫,我们就能站在rank的角度来看待能控性了......


LQR

最优控制理论主要探讨的是让动力系统以在最小成本来运作,若系统动态可以用一组线性微分方程表示,而其成本为二次泛函,这类的问题称为线性二次(LQ)问题。此类问题的解即为线性二次调节器(英语:linear–quadratic regulator),简称LQR

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