节点的启动与关闭 ros::init()解析（c++）

最新推荐文章于 2024-03-05 23:23:44 发布

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本文深入讲解ROS节点的初始化与关闭过程，包括初始化选项、获取命令行参数、节点启动及关闭测试方法，同时介绍如何自定义SIGINT句柄，实现节点的精细控制。

1.初始化roscpp 节点

ros::init() API链接：http://docs.ros.org/api/roscpp/html/init_8h.html

在node代码中在调用其它roscpp函数前，首先调用ros::init()函数

例如：

 ros::init(argc, argv, "my_node_name");
 ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::AnonymousName);

函数原型：

void ros::init(<command line or remapping arguments>, std::string node_name, uint32_t options);

argc和argv:解析命令行重映射参数

node_name:节点名，在ros系统中，节点名必须唯一；如果重名节点被运行，那之前的节点就会自动关闭。

options:选项参数，明确roscpp的一些具体的行为

初始化节点只是简单地从命令行参数和环境中确定像节点名、名字空间以及重映射。它不会与主节点master交互。

1) 初始化选项

ros::init_options API链接：

http://docs.ros.org/api/roscpp/html/namespaceros_1_1init__options.html

2）获取你的命令行参数

ros::removeROSArgs() API链接：

http://docs.ros.org/api/roscpp/html/init_8h.html

2.启动roscpp节点

最常用的启动roscpp节点的方式就是创建ros::NodeHandle实例：

ros::NodeHandle nh;

二、节点的关闭

1.关闭节点

节点会在调用ros::shutdown()函数时被关闭，这将杀死所有该节点相关的订阅者，发布者，服务请求，服务提供...

2.关闭测试

有两种测试关闭状态的方法。

最常用的方法是ros::ok()，一旦ros::ok()返回false，节点就已经被关闭了。

使用方法：

while(ros::ok())
{ 
 ...
 ...
 ...
}

另一种是使用ros::isShutDown()方法。当ros::shutdown()函数被调用时，该函数返回true.

在一个持久的服务回调函数中使用该测试函数测试是否应该结束，这时候不能使用ros::ok()来测试，因为节点在回调函数运行时无法完成shutdown

自定义的SIGINT句柄：信号中断句柄。

使用方法：

#include <ros/ros.h>
#include <signal.h>
void mySigintHandler(int sig)
{
      // Do some custom action.
      // For example, publish a stop message to some other nodes.   
      // All the default sigint handler does is call shutdown()
      ros::shutdown();
}
int main(int argc, char** argv)
{
      ros::init(argc, argv, "my_node_name", ros::init_options::NoSigintHandler);
      ros::NodeHandle nh；
      // Override the default ros sigint handler.
      // This must be set after the first NodeHandle is created.
      signal(SIGINT, mySigintHandler);  
      //...
      ros::spin();
      return 0;
}