现代控制理论笔记

现代控制理论

状态方程的获取

二阶系统

开环系统
$$G(s)=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\xi {\omega }_{n}s}$$
$$\Phi (s)=\frac{{\omega }_n^2}{s^2+2\xi {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2}=\frac{1}{(\frac{s}{{\omega }_n}{)}^2+2\frac{\xi }{{\omega }_n}s+1}$$
其中，$\xi$是阻尼比，${\omega }_n$是阻尼系数。
特征方程为
$$s^2+2\xi {\omega }_{n}s+{\omega }_n^2=0$$
特征方程的根为
$$s_{1,2}=-\xi {\omega }_n\pm {\omega }_n\sqrt{{\xi }^2-1}$$
无阻尼：${\omega }_n=0$
欠阻尼状态:$0<\xi <1$
example:
$$G(s)=\frac{1}{s^2+s+1}$$

状态方程:
$$\begin{gathered} \{\begin{array}{l}\dot{x_1}=x_2\\ \dot{x_2}=-6x_1-x_2+u\end{array} \\ y=6x_1 \end{gathered}$$
$$A=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -6& -1\end{array}\right],B=\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right],C=\left[\begin{array}{cc}6& 0\end{array}\right],D=[0]$$
MATLAB验证

close all;clear;clc
A = [0 1; -6 -1];
B = [0;1];
C = [6 0];
D = [0];
sys = ss(A,B,C,D);
sys_tran = tf(sys);

sys_tran

sys_tran =
 
       6
  -----------
  s^2 + s + 6
 
Continuous-time transfer function.

说明构建的状态方程是正确的。

系统能控性

$$Q_v=\left[\begin{array}{ccccc}B& AB& A{B}^2& \cdots & A{B}^{n-1}\end{array}\right]$$
对于上述二阶系统
$$Q_v=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ 1& -1\end{array}\right]$$
$rank{Q}_v=2$ 所以，原系统是完全能控的。

系统能观型

$$Q_o=\left[\begin{array}{c}C\\ CA\\ C^{2}A\\ ⋮\\ C^{n-1}A\end{array}\right]$$
上述二阶系统的能观测矩阵
$$Q_o=\left[\begin{array}{cc}6& 0\\ 0& 6\end{array}\right]$$
$rank{Q}_o=2$，所以原系统时完全能观测的。

李雅普诺夫稳定性

显然，原点为系统的平衡状态，选二次型标量函数为可能的李氏函数，即
$$\{\begin{array}{l}\dot{x_1}=x_2\\ \dot{x_2}=-6x_1-x_2+u\end{array}$$
$$v(x)=x_1^2+x_2^2$$

$$\dot{v}(x)=2x_1\dot{x_2}+2\dot{x_1}{x}_2=2x_1(-6x_1-x_2+u)+2x_2{x}_2=-12x_1^2-2x_1{x}_2+2x_2^2+2x_{1}u$$
出现的这个$u$，怎么处理？
应该是对状态变量$x$求偏导，所以就不会有u出现

$$\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -6& -1\end{array}\right]$$
$$\left[\begin{array}{cc}{x}_1& x_2\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -6& -1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\end{array}\right]=x2\ast (x1-x2)-6\ast x1\ast x2=-5x_1{x}_2-2x_2^2=$$
$$\left[\begin{array}{cc}0& 5/2\\ 5/2& -2\end{array}\right]$$

李雅普诺夫第二法
$$A^{T}P+PA=-Q$$
选取$Q=-I$
$$P=\left[\begin{array}{cc}{p}_{11}& p_{12}\\ p_{21}& p_{22}\end{array}\right]$$
$$A=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -6& -1\end{array}\right]$$

A = [0 1; -6 -1];
syms p11 p12 p21 p22
P = [p11, p12; p21, p22];
eqn = A'*P + P*A == -eye(2,2)
solve(eqn)

  p11: 43/12
  p12: 1/12
  p21: 1/12
  p22: 7/12

$$P=\left[\begin{array}{cc}\frac{43}{12}& \frac{1}{12}\\ \frac{1}{12}& \frac{7}{12}\end{array}\right]$$

利用塞尔维特判据检验$P$的正定性

P = [43/12 1/12;1/12 7/12];
det(P)

ans =

    2.0833

$$\begin{gathered} {\Delta }_1=p_{11}=\frac{43}{12}>0 \\ {\Delta }_2=\left|\begin{array}{cc}\frac{43}{12}& \frac{1}{12}\\ \frac{1}{12}& \frac{7}{12}\end{array}\right|=2.0833>0 \end{gathered}$$
可见$P>0$,正定的，系统在原点的平状态是渐进稳定的。
系统的李氏函数及其导函数分贝为
$$\begin{gathered} v(x)=x^{T}Px=\frac{1}{12}(43x_1^2+2x_1{x}_2+7x_2^2)>0 \\ \dot{v}(x)=x^T(-I)x=-(x_1^2+x_2^2)<0 \end{gathered}$$
$$\xi =0.707,{\omega }_n=11.313$$

设计一个观测器使得极点为$s_{1,2}=-8\pm 8j$.
修改封装好的模块参数，得到如下图的曲线。

是不是配置之后也是这个样子的曲线那？

1. 系统是完全能观测的，所以可以构造任意极点配置的全维观测器。
2. 观测器的期望的特征多项式为
   $$f_o^{\ast }(s)=\prod _{i=1}^{n}s-s_i=(s+8+8j)(s+8-8j)=s^2+16s+128$$
3. 计算$f_o^{\ast }(A)$
   $$f_o^{\ast }(A)=A^2+16A+128I=\left[\begin{array}{cc}122& 19\\ -114& 103\end{array}\right]$$
4. 求观测器的反馈阵，$L=\left[\begin{array}{c}{l}_1\\ l_2\end{array}\right]$
   $$L=f_o^{\ast }(A)Q_o^{-1}\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{c}114\\ 618\end{array}\right]$$
   全维观测器的表达式为
   $$\hat{x}=(A-LC)\hat{x}+Bu+Ly$$
   $$A-LC=\left[\begin{array}{cc}-684& 1\\ -3714& -1\end{array}\right]$$
5. 状态反馈矩阵K
   系统是完全能控的
   $$K=\left[\begin{array}{cc}{k}_1& k_2\end{array}\right]$$
   带观测期的闭环控制系统
   $$\begin{array}{cc}\hat{x}=& Ax-BK\hat{x}+Br\\ \hat{\dot{x}}=& LCx+(A-LC-BK)\hat{x}+Br\\ y=& Cx\end{array}$$
   闭环特征多项式
   $$f(s)=\left|\begin{array}{c}sI-(A-BK)\end{array}\right|=\left|\begin{array}{}\end{array}\right|=s^2+(1+k_2)s+6+k_1$$
   $$f_o^{\ast }(s)=\prod _{i=1}^{n}s-s_i=(s+8+8j)(s+8-8j)=s^2+16s+128$$
   $$k_1=122,k_2=15$$
   $$K=\left[\begin{array}{cc}122& 15\end{array}\right]$$

零极点配置

$$G(s)=\frac{1}{s(s-2)}=\frac{1}{s^2-2s}$$
设计状态反馈增益向量$K$,使得闭环极点为 { s 1 = − 1 , s 2 = 1 } \{s_1 = -1,s_2=1\} {s1​=−1,s2​=1}
传递函数的系数可以标记为
$$b_1=0,b_2=1;a_1=-2,a_2=0$$
系统的状态方程可以描述为能控规范型
$$\left[\begin{array}{c}\dot{x_1}\\ \dot{x_2}\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ -a_2& -a_1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_1\\ x_2\end{array}\right]+\left[\begin{array}{c}0\\ 1\end{array}\right]u$$
$$y=\left[\begin{array}{cc}{b}_2& b_1\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_2\\ x_1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}1& 0\end{array}\right]\left[\begin{array}{c}{x}_2\\ x_1\end{array}\right]$$
原系统的特征多项式可以描述为
$$\alpha (s)=\left|\begin{array}{c}sI-A\end{array}\right|=\left|\begin{array}{cc}s& -1\\ 0& s-2\end{array}\right|=s^2-2s=s^2+a_{1}s+a_2$$
期望的系统的特征多项式
$${\alpha }^{\ast }=(s-s_1)(s-s_2)=s^2+2s+1=s^2+a_1^{\ast }s+a_2^{\ast }$$
$a_1^{\ast }=2,a_2^{\ast }=1$

对于用完全能控型描述的系统，其系统的反馈向量可以直接描述为
$$K=\left[\begin{array}{cc}{k}_1& k_2\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}{a}_2^{\ast }-a_2& a_1^{\ast }-a_1\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}1& 4\end{array}\right]$$
利用simulink仿真
原系统的方框图

增加反馈增益后的方框图
$$\dot{x}=Ax+Bu$$
$$u(t)=-Kx(t)+r(t)$$
$$\dot{x}=(A-BK)x+Br$$

事实上，上面的这个方框图可以简化为下图

输出为

极点在{-1,-1}处的系统的传递函数可以直接表示为
$$G(s)=\frac{1}{s^2+2s+1}$$

其输出为

构造观测器
设$L=\left[\begin{array}{c}{l}_1\\ l_2\end{array}\right]$
$A-LC=\left[\begin{array}{cc}0& 1\\ 0& 2\end{array}\right]-\left[\begin{array}{c}{l}_1\\ l_2\end{array}\right]\left[\begin{array}{cc}1& 0\end{array}\right]=\left[\begin{array}{cc}-l_1& 1\\ -l_2& 2\end{array}\right]$
$$\det [sI-(A-LC)]=\left[\begin{array}{cc}s+l_1& -1\\ -l_2& s-2\end{array}\right]=s^2+(l_1-2)s+l_2-2l_1$$

$$\{\begin{array}{l}{l}_1-2=2\\ l_2-2l_1=1\end{array}\to \{\begin{array}{l}{l}_1=4\\ l_2=5\end{array}$$
带有观测器的闭环控制系统

输出如下图

下图是$\hat{y}-y$的曲线

原系统是一个完全可观测的系统，这点需要在构建全维观测器前说明。
绘制这个图的目的是看一下真是的输出值，与估计值之间的差别。
L阵将这个差值引入到观测器中，在这个例子当中，差值一直为零，相当于不起作用，反馈增益相当于直接加在了原系统上。