ROS Qt环境的搭建以及工程编译

运行环境：

系统的版本：Ubuntu16.04

ROS的版本：Kinetic

推荐几个国内的QT下载地址：

• 中国科学技术大学：http://mirrors.ustc.edu.cn/qtproject/
• 清华大学：https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/   或https://mirrors.tuna.tsinghua.edu.cn/qt/archive/qt/5.9/5.9.0/ 
• 北京理工大学：http://mirror.bit.edu.cn/qtproject/
• 中国互联网络信息中心：https://mirrors.cnnic.cn/qt/

安装QT从以上的镜像源下载，最好不要通过apt-get install 命令，通过该命令安装有可能版本不符合系统要求

下载qt-opensource-linux-xxxxxx.run，建议最好下载5.0以上版本如下所示：

1 安装QT

下载好QT软件源，首先在终端输入命令获取安装权限

chmod 777 qt-opensource-linux-xxxxxx.run

然后双击qt-opensource-linux-xxxxxx.run就可以实现QT安装

登录信息可以不填，选择skip跳过

安装路径可以选择和ROS的相同目录下/opt/Qt5.8.0

下面步骤比较重要，对于初学者不知道具体要安装什么内容最好选择全部打勾

其余在安装的过程中采用默认设置即可

安装好QT之后可以在应用程序->Qt5.9.1Creator打开QT软件

2 安装QT依赖库和创建QT功能包

依赖库：

$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/qt-libraries-xenial
$ sudo add-apt-repository ppa:levi-armstrong/ppa
$ sudo apt update && sudo apt install qt57creator
$ sudo apt install qt57creator-plugin-ros

创建QT功能包安装，用于创建ROS-QT GUI模板：

$ sudo apt-get install ros-kinetic-qt-create
$ sudo apt-get install ros-kinetic-qt-build

安装完依赖包在终端输入qtcreator-ros可以直接打开QT软件

$ qtcreator-ros

 3 创建QT-ROS功能包，在建好的工作空间catkin_demo/src目录下创建QT-ROS功能包

$ cd ~/catkin_demo/src
$ catkin_create_qt_pkg qtros 依赖库1 依赖库2 .......依赖库n

catkin_create_qt_pkg命令用于创建带UI界面的QT-ROS功能包，依赖库根据需求填写例如：catkin_create_qt_pkg qtros std_msgs rospy roscpp

创建完功能包之后在工作空间下编译,到此建立了完整的功能包

$ cd ~/catkin_demo/
$ catkin_make
$ source devel/setup.bash   //设置环境变量

4 启动QT建立工程

$ qtcreator-ros

（1） 输入上述命令打开QT界面，点击“New Project”添加项目，并选择Other Project->ROS Workspace

（2）点击“Choose”出现如下对话框，填写工作空间信息，"Name"为工作空间名称可以任意取一个名称，"Build System"选择CatkinMake，"Workspace Path"选择工作空间目录如"/root/catkin_demo"

 (3)填写完工作空间的相关信息，在QT的左边栏可生成项目列表文件，demo下面的demo.workspace就是上一步所填写创建的工作空间，已经创建完成的功能包下次如果要打开功能包就不需要在点击“New Project”，而是直接点击“Open Project”然后添加catkin_demo目录下面的demo.workspace就可以打开整个功能包

(4)点击左下角的锤子图标对项目进行编译

(5)项目工程需要对运行环境进行相应的设置，点击左边"Project"出现如下界面，选择"Build & Run->Build"这里面的一般不需要重新设置采用默认就行，但是在"Build & Run->Run"需要添加可执行文件的路径，点击"Add"下拉单选中"Custon Executable"，然后在"Executable"框中添加工作空间下面的可执行文件路径"/root/catkin_demo/devel/lib/qtros/qtros"

(6)打开终端输入命令roscore运行ROS，然后击左下角的绿色三角号图标运行项目，出现QT-ROS的ui界面如下所示：至此完成了QT-ROS项目的创建。但是项目运行跟Ros Master菜单里面的IP设置有关，如果不设置IP可以直接勾选Use environment variables然后点击右边的"Connect"项目成功运行，默认功能包的功能是向左边的列表框输出"hello world"。Ros Master菜单里面Ros Master Url 是从机的IP地址，Ros IP是本地计算机的IP地址，ROS系统可以实现远程多系统的交互运行，所以我们只需要设置正确的IP地址即可。由于这个是在本地计算机上运行不涉及从机，所以如果不勾选Use environment variables菜单，那么需要对IP进行重新设置才能运行，第一可以通过ifconfig命令查询本机的IP地址，然后把本机的IP地址拷贝到Ros Master Url和Ros IP里在点击"Connect"运行项目如下第二张图所示。第二是直接在Ros Master Url和Ros IP里填写回环地址127.0.0.1也可以成功运行如下第三张图所示。

 

5 项目运行设置

 

(1)在QT-ROS工程中F4快捷键可以实现.cpp文件与对应的头文件.hpp文件实现快速切换