在 Ubuntu (Debian) 中安装 ROS 2 Humble

最新推荐文章于 2025-03-17 11:37:54 发布

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分类专栏： ROS 2 文章标签： ubuntu ROS 2

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文章目录

设置语言环境
设置源
安装 ROS 2 包
设置环境
卸载

参考官方文档：Ubuntu (Debian)

设置语言环境

确保您的语言环境支持 UTF-8 。如果您处于最小环境（例如 docker 容器）中，则语言环境可能是最小的，例如 POSIX 。我们使用以下设置进行测试。但是，如果您使用其他支持 UTF-8 的语言环境，应该没问题。

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

设置源

您需要将 ROS 2 apt 存储库添加到您的系统。

首先确保已启用 Ubuntu Universe 存储库：

sudo apt install software-properties-common
sudo add-apt-repository universe

现在使用 apt 添加 ROS 2 GPG 密钥：

sudo apt update && sudo apt install curl -y
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

然后将存储库添加到您的源列表中：

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(. /etc/os-release && echo $UBUNTU_CODENAME) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

安装 ROS 2 包

设置存储库后更新您的 apt 存储库缓存。

sudo apt update

ROS 2 软件包建立在经常更新的 Ubuntu 系统上。始终建议您在安装新软件包之前确保您的系统是最新的。

sudo apt upgrade

有三种包可以安装，分别是Desktop、ROS-Base和Development tools，只需安装一个即可，推荐安装Desktop。

Desktop（推荐）：包括ROS、RViz、演示和教程。
```
sudo apt install ros-humble-desktop
```
ROS-Base：包括通信库、消息包、命令行工具，没有 GUI 工具。
```
sudo apt install ros-humble-ros-base
```
Development tools：编译器和其他构建ROS包的工具。
```
sudo apt install ros-dev-tools
```

设置环境

如果要使用 ROS 2 ，每次打开 shell 时都需要 source 脚本：

source /opt/ros/humble/setup.bash

如果您不想每次打开一个新的 shell 时都 source 脚本，那么您可以将命令添加到您的 shell 启动脚本中：

echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc

如果使用的是 zsh ，就将 setup.bash 替换为 setup.zsh ，.bashrc 替换为 .zshrc：

echo "source /opt/ros/humble/setup.zsh" >> ~/.zshrc

使用zsh时会遇到ros2相关命令无法补全的问题，解决方法见 https://zhaoliangcheng.blog.csdn.net/article/details/130016085

卸载

如果您需要卸载 ROS 2，使用以下命令：

sudo apt remove ~nros-humble-* && sudo apt autoremove

您可能还想删除存储库：

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade