通过 Debian Packages安装ROS 2(Linux Mint20.2安装ROS2 foxy)

安装ROS foxy的文章较少，这里记录一下自己安装时遇到的一些坑：
1.https://raw.githubusercontent.com访问不了；

1. 设置语言环境

locale  # check for UTF-8

sudo apt update && sudo apt install locales
sudo locale-gen en_US en_US.UTF-8
sudo update-locale LC_ALL=en_US.UTF-8 LANG=en_US.UTF-8
export LANG=en_US.UTF-8

locale  # verify settings

2. 设置源

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release
sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

注意：若https://raw.githubusercontent.com拒绝服务，可以更改主机hosts文件（/etc/hosts），然后再重试几次;具体步骤：

• 打开 https://www.ipaddress.com/ 输入访问不了的域名
  
  -查看对应的IP地址，这里我们选择第一个IP，其他的当然也可以；
  
• 修改主机hosts文件，并添加一行185.199.108.133 raw.githubusercontent.com
  
• 重新执行命令

sudo curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key  -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg

注意：依然失败可以多实验几次，或者换手机热点

3. 添加源

echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture) signed-by=/usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros2.list > /dev/null

注意：
Mint20.2虽然基于Ubuntu20.04，但是lsb_release -a返回的是Mint的Codename:uma

因此，这里需要改成Ubuntu的Codename：focal

sudo sed -i -e 's/ubuntu .* main/ubuntu focal main/g' /etc/apt/sources.list.d/ros2.list

4. 安装ROS2 包

1. 更新仓库

sudo apt update

2. ROS桌面版安装

sudo apt install ros-foxy-desktop

注意：下载会很慢。。。
3. 若不安装桌面版，可以安装Base版

sudo apt install ros-foxy-ros-base

5. 设置环境变量并测试

source /opt/ros/foxy/setup.bash

测试example：
打开一个终端：
运行demo_nodes_cpp talker

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_cpp talker

打开另一个终端：

source /opt/ros/foxy/setup.bash
ros2 run demo_nodes_py listener

7. 安装依赖

sudo apt install python3-rosdep
rosdep update
sudo apt update
sudo apt dist-upgrade
sudo apt install python3-colcon-common-extensions