决策规划专用词汇

ramp	匝道
bare intersection	没有交通灯，停止牌的路口
intersection	路口
side pass	lane borrow
creep	爬行，过路口/待转区
park
pull over	靠边停车
parking and go
Emergency
curb	马路伢子
yield sign	让行
stop sign	停止牌
clear area

apollo 5.5 新增场景， curb_to_curb， 新增两种 规划场景

apollo 6.0 新增 数据驱动的基于学习的方法，解决轨迹规划问题；两种新的规划模式（E2E + Hybrid mode）， 对动态障碍物绕行；

E2E 为了处理动态障碍物绕行能力，没有足够验证的，版本里是比较简单的；

Apollo 6.0 主要的场景

Lane-Follow / Intersection / Pull-over / ParkAndGo / Emergency

Lane Follow	lane keep cruising Lane change following basic traffic rule basic turning side pass 不是场景，而是一个通用的功能，已经结合到path_bounds decider task. 可以在path-lane-borrow decider task 中进行配置
InterSection	stoip sign traffic lights base intersection
PullOver	靠边停车进站， 3 stage - Approaching 没有明确的站点，自己寻找停车点， 使用Standard Plannning - Retry Appoach Parking 自车调整，进入停车点， 类似停车场景中的 “Approach Parking Spot” - RetryParking  使用OpenSpaceParking  平行停车轨迹，zig-zag 轨迹，靠边停车如果没有障碍物，则不需要openSpace planner
ParkAndGo	靠边停车，用来靠边放下乘客，或者靠边接客
Emergency	紧急事件时，能够安全靠边停车 - PullOver and Stop 使用OpenSpace planner 靠边停车 - In Lane Stop 车道内停车，关注周围障碍物， 防止碰撞追尾
Park Valet	AVP 2 stage - standard planning 接近停车点 - parking zig-zag 轨迹 用来停车

               

planning 算法

NaviPlanning
OnLanePlanning
OpenSpacePlanning

DAG  有向无环图，用于定义模块拓扑之间的配置文件